[实用新型]一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构

说明书

本实用新型公开了一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板，夹爪安装板的两侧各通过一连接结构连接一块护板，护板的另一端连接一气缸固定座，气缸固定座上固定有气缸及旋转机构，旋转机构的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座上靠近旋转机构上的铲状结构的一侧设有垫块。本实用新型通过气缸与旋转机构的配合实现对PCB板边的自动夹紧板边，可实现机器人采用U形架收取PCB板的功能。本实用新型能够适用于板面有特殊要求的PCB板，在板面中部无法接触的情况下利用板边的极窄距离对这类型的PCB板进行运输，避免PCB板的表面受损而报废。

技术领域

本实用新型涉及一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，属于PCB智能工厂生产线输送技术领域。

背景技术

PCB板在经过阻焊制程后，板面存在油墨等特殊物质，只有板边10mm左右处无特殊物质可以触碰，因而无法使用吸盘结构等传统的抓取装置。现目前主要采用传统及人工收放板，传统的设备无法满足连续生产，需要人工运输U形架载具，而如果利用人工进行收放板则会耗费大量人力与财力，同时也会大大降低生产线的工作效率；有时也会由于人工的疏忽而触摸到油墨处，导致PCB的报废，致使PCB的成本增加。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是：PCB板运输时须要人工运输，且容易报废的技术问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其特征在于，包括夹爪安装板，夹爪安装板的两侧各通过一连接结构连接一块护板，护板的另一端连接一气缸固定座，气缸固定座上固定有气缸及旋转机构，旋转机构的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座上靠近旋转机构上的铲状结构的一侧设有垫块；夹取PCB板时，PCB板于其上部的垫块与其下部的旋转机构的铲状结构之间限位。

优选地，所述垫块上设有光电检测器。

本实用新型通过气缸与旋转机构的配合实现对PCB板边的自动夹紧板边，可实现机器人采用U形架收取PCB板的功能。

夹爪安装板用于安装连接机构，同时与机械手相连。

连接机构将旋转机构连接为一个整体，而为了保证连接机构的稳定性，在连接机构的内部加入护板；同时为了保证PCB板与连接机构在触碰时不会损失以及机构轻巧，连接机构的两个导杆使用碳纤维材料。

气缸组为旋转机构提供动力，保证夹爪机构的动作正常。

旋转机构受到气缸组的推力向里运动，同时压块将PCB慢慢夹紧，为了避免触碰PCB板的不可触碰区域，需要保证PCB板有一定倾斜角度。

本实用新型能够适用于板面有特殊要求的PCB板，在板面中部无法接触的情况下利用板边的极窄距离对这类型的PCB板进行运输，避免PCB板的表面受损而报废。

附图说明

图1为本实用新型提供的夹爪机构；

图2为本实用新型抓取PCB板时的侧视图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例

如图1所示，为本实用新型提供的用于U形架载具的机器人放板机的夹爪机构，其包括夹爪安装板1，夹爪安装板1的两侧各通过一连接结构2连接一块护板3，护板3的另一端连接一气缸固定座4，气缸固定座4上固定有气缸及旋转机构5，旋转机构5的一端与气缸的输出端相配合，另一端为铲状结构，气缸固定座4上靠近旋转机构5上的铲状结构的一侧设有垫块6。

本夹爪机构的动作流程为：H架将PCB运送至指定位置处；机器人手臂将夹爪机构移至PCB板7处；随后气缸推动旋转机构5的一端使其旋转，铲状结构向下运动至PCB板7的底部将其夹持，直至垫块6上的光电检测器检测到PCB板7(如图2所示)；最后机器人手臂将PCB板7运送至输送段上即可。