[实用新型]一种服务机器人行走机构

说明书

本实用新型公开了一种服务机器人行走机构，包括底座，所述底座下端面中部固定安装有双头电机，所述双头电机的输出端分别连接有第一主动齿轮和第二主动齿轮，所述第一主动齿轮和第二主动齿轮后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均连接于转轴上，所述第一主动齿轮上通过销轴连接有左大腿杆件，所述左大腿杆件下端通过销轴转动连接有左小腿杆件。本实用新型结构简单，方便控制，通过双头电机的工作，带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，左大腿杆件和右大腿杆件通过销轴连接于第一主动齿轮和第二主动齿轮上，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动时，带动左大腿杆件和右大腿杆件升降。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种服务机器人行走机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的服务机器人行走机构结构复杂，相对控制也不方便，容易有误差，为此，我们推出一种服务机器人行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种服务机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种服务机器人行走机构，包括底座，所述底座下端面中部固定安装有双头电机，所述双头电机的输出端分别连接有第一主动齿轮和第二主动齿轮，所述第一主动齿轮和第二主动齿轮后侧分别设有与之啮合的第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮均连接于转轴上，所述第一主动齿轮上通过销轴连接有左大腿杆件，所述左大腿杆件下端通过销轴转动连接有左小腿杆件，所述左小腿杆件下端通过螺栓固定连接有左脚掌，所述第一从动齿轮上通过销轴连接有第一连杆，所述第一连杆的下端通过销轴连接于左小腿杆件，所述第二从动齿轮上通过销轴连接有右大腿杆件，所述右大腿杆件下端通过销轴转动连接有右小腿杆件，所述右小腿杆件下端通过螺栓固定连接有右脚掌，所述第二从动齿轮上通过销轴连接有第二连杆，所述第二连杆的下端通过销轴连接于右小腿杆件。

优选的，所述转轴中部与底座之间固定连接有加强板。

优选的，所述左脚掌和右脚掌下端面和外侧周围均设有耐磨橡胶垫。

优选的，所述底座底部前侧设有配重块。

优选的，所述左大腿杆件与第一主动齿轮连接位置和右大腿杆件与第二主动齿轮连接位置关于第一主动齿轮和第二主动齿轮中心线相对称。

优选的，所述第一连杆与第一从动齿轮连接位置和第二连杆与第二从动齿轮连接位置关于第一从动齿轮和第二从动齿轮中心线相对称。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，方便控制，通过双头电机的工作，带动第一主动齿轮和第二主动齿轮转动，左大腿杆件和右大腿杆件通过销轴连接于第一主动齿轮和第二主动齿轮上，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动时，带动左大腿杆件和右大腿杆件升降，通过第一从动齿轮和第二从动齿轮与第一主动齿轮和第二主动齿轮啮合，使得第一主动齿轮和第二主动齿轮转动的同时带动第一从动齿轮和第二从动齿轮转动，通过第一连杆和第二连杆的传动带动左小腿杆件和右小腿杆件向前移动，由于左大腿杆件与第一主动齿轮连接位置和右大腿杆件与第二主动齿轮连接位置关于第一主动齿轮和第二主动齿轮中心线相对称，第一连杆与第一从动齿轮连接位置和第二连杆与第二从动齿轮连接位置关于第一从动齿轮和第二从动齿轮中心线相对称，使得左大腿杆件、左小腿杆件和左脚掌与右大腿杆件、右小腿杆件和右脚掌交替上升、前进，实现了行走运动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型后侧结构示意图。