[实用新型]一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构

权利要求书

1.一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，其特征在于：所述牵引机构包括对接锥杆（3）、夹持机构（4）、复位机构（5）、起吊座（6）、图像声纳系统（7）和牵引钢丝绳（8），其中，所述对接锥杆（3）是中心带有通孔的圆锥体结构，对接锥杆（3）沿着机器人通讯用的铠装电缆（2）移至水下机器人（1）的尾部安装端面，并采用螺栓与机器人（1）尾部刚性相连成一体；起吊座（6）中间带有通孔，且圆周上均匀安装四套铰链固定的夹持机构（4）用于夹持对接锥杆（3）；每套夹持机构（4）对应位置安装有可调张力的复位机构（5），确保对接锥杆（3）与起吊座（6）可靠对接，起吊座（6）的另一端通过牵引钢丝绳（8）与水面母船连接；图像声纳系统（7）将水下对接的实时情况传输至水面母船的控制中心。

2.如权利要求1所述的水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，其特征在于：所述对接锥杆（3）的带锥度一端设有两个限位环型凹槽，提高对接锥杆（3）被夹持机构（4）夹持的可靠性。

3.如权利要求1所述的水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，其特征在于：所述夹持机构（4）包括端部抓手（9）及销钉（10），端部抓手（9）一端与起吊座（6）采用销钉（10）铰接，端部抓手（9）背部由可调张紧力的复位机构（5）抵压，用于卡扣对接锥杆（3）的限位环型凹槽。

4.如权利要求3所述的水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，其特征在于：所述复位机构（5）包括顶杆（11）、压簧（12）、移动螺母（13）及微调螺杆（14），所述顶杆（11）前端抵压在端部抓手（9）的背部，顶杆（11）后端设有微调螺杆（14），顶杆（11）和微调螺杆（14）之间设有压簧（12）和移动螺母（13）。