[实用新型]一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，所述牵引机构包括对接锥杆(3)、夹持机构(4)、复位机构(5)、起吊座(6)、图像声纳系统(7)和牵引钢丝绳(8)，其中，所述对接锥杆(3)通过螺栓与水下机器人(1)尾部刚性相连；在起吊座(6)的圆周上均匀安装四套铰链固定的夹持机构(4)用于夹持对接锥杆(3)，每套夹持机构(4)对应位置安装有复位机构(5)确保对接锥杆(3)与起吊座(6)可靠对接，起吊座(6)的另一端通过牵引钢丝绳(8)与水面母船连接。本实用新型整体结构安全可靠，采用纯机械式机构，大大增加了整个装置的可靠性和安全性，能够实现海上复杂海况下的自动对接。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人回收技术领域，尤其涉及是一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构。

背景技术

随着海洋事业的不断发展，人类在海底的活动越来越频繁，水下机器人被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。

在深水作业的水下机器人，由于工作环境复杂多变具有不可预知性，水下机器人的回收一直是个难题。目前常采用的方法是抛弃下潜重块、定位信标等使机器人依靠自身的正浮力漂浮到水面，从而完成回收任务。

当水下机器人被渔网、海缆等缠住无法脱身时，上述方法将失去作用。因此研制一种不需要人员下船即可实现可靠回收水下机器人的机构，并开展相关的水下对接技术研究是十分迫切的和具有重要意义。

发明内容

为了解决水下机器人被渔网、海缆等缠住无法脱身时的应急回收作业的问题，本实用新型的目的在于提供一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构。所述对接牵引机构在回收作业时能实现自动与水下机器人对接并具有拖拽牵引功能，采用纯机械式结构的自动对接，大大增加了整个装置的可靠性和安全性。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种水下机器人回收用锥杆式对接牵引机构，所述牵引机构包括对接锥杆3、夹持机构4、复位机构5、起吊座6、图像声纳系统7和牵引钢丝绳8，其中，所述对接锥杆3是中心带有通孔的圆锥体结构，对接锥杆3沿着机器人通讯用的铠装电缆2移至水下机器人1的尾部安装端面，并采用螺栓与机器人1尾部刚性相连成一体；起吊座6中间带有通孔，且圆周上均匀安装四套铰链固定的夹持机构4用于夹持对接锥杆3；每套夹持机构4对应位置安装有可调张力的复位机构5，确保对接锥杆3与起吊座6可靠对接，起吊座6的另一端通过牵引钢丝绳8与水面母船连接；图像声纳系统7将水下对接的实时情况传输至水面母船的控制中心。

进一步地，所述对接锥杆3的带锥度一端设有两个限位环型凹槽，提高接锥杆3被夹持机构4夹持的可靠性。

进一步地，所述夹持机构4包括端部抓手9及销钉10，端部抓手9一端与起吊座6采用销钉10铰接，背部由可调张紧力的复位机构5抵压，用于卡扣对接锥杆3的限位环型凹槽。

进一步地，所述复位机构5包括顶杆11、压簧12、移动螺母13及微调螺杆14，所述顶杆11前端抵压在端部抓手9的背部，顶杆11后端设有微调螺杆14，顶杆11和微调螺杆14之间设有压簧12和移动螺母13。