[实用新型]一种可自动调节长度的曲柄连杆机构

说明书

本实用新型公开了一种可自动调节长度的曲柄连杆机构，包括曲柄杆结构和连杆组件；所述曲柄杆结构包括支撑单元以及设置在所述支撑单元上的运动单元，所述运动单元包括转动安装在所述支撑单元上的具有内齿的环形齿轮、转动安装在所述支撑单元上的行星架以及转动安装在所述行星架上的具有外齿的行星齿轮，且所述环形齿轮的转动轴和所述行星架的转动轴共线，所述行星齿轮与所述环形齿轮的内齿相互啮合。本实用新型能够自动调节曲柄连杆机构中曲柄杆结构的长度，从而达到使曲柄连杆机构能够输出更精确轨迹的目的。

技术领域

本实用新型涉及传动设备，具体地说涉及一种可自动调节长度的曲柄连杆机构。

背景技术

目前，机器人制造已经成为了一个研究热点，并且研发的机器人中，大部分都需要使用曲柄连杆机构来传动。但是传统曲柄连杆机构中曲柄杆的长度无法调节，或者只能手动进行调节，这不仅大大影响了机构的传动要求，使机构无法获得精确的输出轨迹，手动进行长度调节也增加了工作人员的工作量，降低了工作效率。

因此，开发出一种可自动调节长度的曲柄连杆机构尤为重要。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可自动调节长度的曲柄连杆机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种可自动调节长度的曲柄连杆机构，包括曲柄杆结构和连杆组件；

所述曲柄杆结构包括支撑单元以及设置在所述支撑单元上的运动单元，所述运动单元包括转动安装在所述支撑单元上的具有内齿的环形齿轮、转动安装在所述支撑单元上的行星架以及转动安装在所述行星架上的具有外齿的行星齿轮，且所述环形齿轮的转动轴和所述行星架的转动轴共线，所述行星齿轮与所述环形齿轮的内齿相互啮合。

进一步地，还包括转动安装在所述支撑单元上的具有外齿的太阳齿轮，所述太阳齿轮的转动轴和所述环形齿轮的转动轴共线，所述行星齿轮与所述太阳齿轮相互啮合。

进一步地，所述支撑单元包括支撑架，所述支撑架上转动安装有第一安装轴，所述太阳齿轮转动安装在所述第一安装轴上，所述行星架固定安装在所述第一安装轴上，或者所述太阳齿轮固定安装在所述第一安装轴上，所述行星架转动安装在所述第一安装轴上。

进一步地，所述支撑架包括两块相互间隔布置的支撑板，所述支撑板的顶部固定安装有第一轴承座，所述第一安装轴通过轴承转动安装在所述第一轴承座内。

进一步地，所述第一安装轴上固定安装有带轮或者链轮或者齿轮以间接对所述第一安装轴进行驱动，或者通过含减速装置的电机直接进行驱动所述第一安装轴。

进一步地，所述环形齿轮通过以下结构转动安装在所述支撑单元上：所述环形齿轮的一侧面设有与其共轴线的环形导轨，所述支撑单元上固定有支撑块，所述支撑块上开有与所述环形导轨相配合的导槽，所述环形导轨卡入所述导槽内。

进一步地，还包括蜗杆，所述环形齿轮还具有外齿，所述蜗杆与所述环形齿轮的外齿相互啮合。

进一步地，所述行星架上转动安装有第二安装轴，所述行星齿轮固定安装在所述第二安装轴上，以此实现所述行星齿轮转动安装在所述行星架上。

进一步地，还包括运动输出单元，所述运动输出单元包括曲柄、输出轴和第二轴承座，所述曲柄的一端固定安装在所述第二安装轴上，所述输出轴固定安装在所述曲柄的另一端，所述第二轴承座通过轴承转动安装在所述输出轴上，所述连杆组件的一端固定连接在所述第二轴承座上。

进一步地，所述输出轴通过以下结构固定安装在所述曲柄的另一端：所述曲柄的另一端开有带缺口的圆形安装孔，且所述曲柄的另一端位于所述圆形安装孔的缺口的两侧分别向外伸出有夹板，一与所述圆形安装孔相吻合的圆盘置于所述圆形安装孔内，两侧的所述夹板通过夹紧螺栓夹紧，以此将所述圆盘箍紧在所述圆形安装孔内，所述输出轴偏心固定在所述圆盘上。