[实用新型]轻量化摄像头标定设备

说明书

本实用新型一种轻量化摄像头标定设备，包括：底盘(10)、标定板支架(20)、标定板(30)、激光测距组件(40)以及激光投线仪(50)；所述标定板(30)设置在所述标定板支架(20)上，所述标定板支架(20)可水平旋转地设置在所述底盘(10)上；所述激光测距组件(40)与所述标定板支架(20)连接，并能够随所述标定板支架(20)同步旋转；所述激光投线仪(50)设置于所述底盘(10)上，并能够随所述标定板支架(20)同步旋转；所述激光测距组件(40)包括两个用于测量并显示距离车身的距离的激光测距仪，两个激光测距仪之间的连线平行于标定板所在的平面。该轻量化摄像头标定设备能够提高标定板放置位置的准确度，且尺寸小。

技术领域

本实用新型涉及视觉SLAM技术领域，具体涉及一种轻量化摄像头标定设备。

背景技术

视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术需要精确的地图来准确地定位。无论是视觉定位还是制作高精度地图，都是需要通过“眼睛”也就是摄像头来实现的。所以就需要知道安装的摄像头相对于汽车坐标系下的位置信息。通过准确的放置标定板，然后让摄像头拍照，再通过软件计算从而计算出摄像头在车身坐标系下的坐标值，这个过程叫做标定摄像头外部参数。其中，标定板放置准确性影响着计算结果。因此，保证标定板精确的放置在摄像头标定外参所需要的位置处至关重要，如何准确的放置标定板成为本领域亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轻量化摄像头标定设备，以解决现有技术标定板放置位置不准确、操作繁琐不易实现、体积大不易运输的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种轻量化摄像头标定设备，包括：底盘、标定板支架、标定板、激光测距组件以及激光投线仪；

所述标定板设置在所述标定板支架上，所述标定板支架可水平旋转地设置在所述底盘上；所述激光测距组件与所述标定板支架连接，并能够随所述标定板支架同步旋转；所述激光投线仪设置于所述底盘上，并能够随所述标定板支架同步旋转；

所述激光测距组件包括两个激光测距仪，所述激光测距仪用于测量并显示距离车身的距离，两个所述激光测距仪之间的连线平行于所述标定板所在的平面。

可选地，所述底盘上设置有旋转组件，用于使所述标定板支架相对所述底盘水平旋转；

所述旋转组件包括第一面板、第一轴承以及第二面板，第一面板、第一轴承以及第二面板依次连接，以使所述第一面板能够相对所述第二面板转动，所述第一面板与所述底盘连接，所述第二面板与所述标定板支架连接，所述激光测距组件固定于所述第二面板，所述激光投线仪固定在所述第二面板。

可选地，所述第二面板上固定设置有回转组件，用于使所述标定板支架在竖直方向上旋转，所述回转组件的回转轴与所述旋转组件的旋转轴垂直；所述标定板支架设置于所述回转组件，以通过所述回转组件的回转实现标定板水平放置状态和竖直放置状态的切换。

可选地，所述回转组件包括旋转下座、第二轴承以及旋转上座，所述旋转下座固定在所述第二面板上，所述旋转下座、第二轴承以及旋转上座依次连接，以使所述旋转下座能够相对所述旋转上座在竖直方向回转，所述标定板支架固定于所述旋转上座。

可选地，所述旋转下座的回转中心位置具有第一凸台，所述旋转上座的回转中心位置具有第二凸台，所述第一凸台为90°的扇形凸台，所述第二凸台为180°的扇形凸台，所述第一凸台与所述第二凸台均插入所述第二轴承的中心孔内，并在周向形成相互限制。

可选地，第一面板或所述第二面板上设置有第一锁紧装置，用于锁定所述第一面板与所述第二面板之间的位置关系；

并且/或者，

所述旋转下座或所述旋转上座上设置有第二锁紧装置，用于锁定所述旋转下座与所述旋转上座之间的位置关系。