[实用新型]一种仿真机器人行走机构

说明书

本实用新型一种仿真机器人行走机构，包括臀部、大腿杆、第一凸轮、第二凸轮、第二滑块、小腿杆、腿部板和第一滑块；所述臀部采用亚克力材质开模制作而成的内空箱体；所述第一滑块设置在圆柱上；所述大腿杆上端插入第一滑块中，且通过第一铰链实现大腿杆与臀部的连接；所述第二滑块设置在横杆上，且第二滑块设置在第二凸轮左侧；所述小腿杆上端插入第二滑块中，中端通过第二铰链固定设置在大腿杆上；所述腿部板通过铰链与小腿杆下端连接；本实用新型利用凸轮的运动规律，通过凸轮轮廓曲线控制机构运动路线，大腿和小腿采用不同的凸轮轮廓曲线，实现仿真机器人的行走，机构简单，易于控制。

技术领域

本实用新型涉及一种仿真机器技术领域，尤其是一种仿真机器人行走机构。

背景技术

目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，仿真机器人将起到举足轻重的作用。双足行走机器人作为仿真机器人的关键分支。其步行方式在仿真机械中自动化程度最高、最为复杂，它的完美实现要求机器人在结构设计方面产生巨大的变革和创新，从而有力地推动相关学科的发展；双足行走机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点，其自由度的设置、各关节的活动范围直接影响机器人外在美观、行走方式、活动范围以及控制方案等，要一种重量轻，机构简单，易于控制的机器人行走机构。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种重量轻，机构简单，易于控制的仿真机器人行走机构。

一种仿真机器人行走机构，包括臀部、圆柱、大腿杆、第一凸轮旋转轴、第一凸轮、第一铰链、第二凸轮、横杆、第二滑块、第二凸轮旋转轴、第二铰链、小腿杆、腿部板、第一滑块、第一电机、第一传动齿轮、第一轴承、第二传动齿轮、第二电机和第二轴承；所述臀部采用亚克力材质开模制作而成的内空箱体；所述第一轴承设置有两个固定设置在臀部左右侧壁中；所述第一凸轮旋转轴通过第一轴承设置在臀部内部空腔中；所述第二传动齿轮固定设置在第一凸轮旋转轴一端，且设置在臀部内部空腔中；所述第一电机设置有两个固定设置在臀部侧壁；所述第一传动齿轮固定设置在第一电机上的电机轴端；所述圆柱固定设置在臀部外侧壁；所述第一滑块设置在圆柱上；所述横杆焊接在大腿杆上，通过横杆固定第二滑块；所述第二滑块设置在横杆上，且第二滑块设置在第二凸轮左侧；所述第二电机固定设置在大腿杆内侧；所述第二轴承固定设置在大腿杆中；所述第二凸轮旋转轴一端通过第二轴承固定设置在第二电机上。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一传动齿轮与第二传动齿轮相互啮合。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一凸轮固定设置在第一凸轮旋转轴外端，采用第一凸轮是利用凸轮的推程、远休止过程和回程三个过程。

作为本实用新型进一步的方案：所述圆柱与第一凸轮相切。

作为本实用新型进一步的方案：所述大腿杆设置为上端为方形杆，下端为方形面的杆件。

作为本实用新型进一步的方案：所述大腿杆上端插入第一滑块中，且通过第一铰链实现大腿杆与臀部的连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述小腿杆上端插入第二滑块中，中端通过第二铰链固定设置在大腿杆上。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二凸轮固定设置在第二凸轮旋转轴上。

作为本实用新型进一步的方案：所述腿部板通过铰链与小腿杆下端连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：