[实用新型]一种谐波行星减速器

说明书

本实用新型公开了一种谐波行星减速器，包括了刚轮、柔轮、中空型波发生器、行星轮、齿圈。所述行星轮通过销轴装在所述中空型波发生器上，所述行星轮与所述齿圈啮合组成第一级传动，第一级传动输出的动力通过中空型波发生器传递给第二级传动。所述中空型波发生器置于柔轮中，所述刚轮的内齿与所述柔轮外齿啮合组成第二级传动。本实用新型具有大速比、结构紧凑、重量轻等优点，且采用中空型波发生器可以满足某些仪器设备的走线要求，可以从中穿过电缆线。

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，具体的说是一种谐波行星减速器。

背景技术

谐波减速器是一种高精度减速装置，现广泛应用于精密传动机械中。目前谐波减速器要增大减速比，主要是靠增加齿数来达到目的。同样尺寸型号的谐波减速器要得到更大减速比，就要增加齿数，而齿数越多，齿形就越小，这样齿的加工难度会增大，齿的加工精度会降低，会使成本增加。当谐波减速器应用于某些需要走线的场合时，就需要一种结构来满足走线的要求。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种谐波行星减速器。

本实用新型的谐波行星减速器，包括刚轮、柔轮、中空型凸轮轴、输入齿轮轴、行星轮、齿圈；所述的输入齿轮轴与行星轮啮合，行星轮与齿圈啮合；行星轮与中空型凸轮轴连接；中空型凸轮轴通过柔性轴承与所述的柔轮内圈转动连接，所述的柔轮与刚轮啮合实现减速传动；所述的柔轮和齿圈固定连接并与十字交叉圆柱滚子轴承外圈紧固，所述的刚轮与输出端盖连接并与十字交叉圆柱滚子轴承内圈紧固。

进一步的，所述中空型凸轮轴为内部空心结构，其上有一段为椭圆柱，椭圆柱段与柔性轴承内圈相配合组成波发生器，中空型凸轮轴的一个端面设有2个或多个呈360°均布的销孔用于连接行星轮。

进一步的，所述柔轮为中空礼帽型柔轮，柔轮的帽沿端与齿圈和十字交叉圆柱滚子轴承外圈固定连接。

进一步的，所述中空型凸轮轴与柔性轴承组成的波发生器置于柔轮内部，并在中空型凸轮轴两端设有轴承与输出端盖和齿圈转动连接。

进一步的，所述行星轮与销轴转动连接，并通过销轴固定在中空型凸轮轴的销孔上。

与现有技术相比，本实用新型有如下优点：

本实用新型以凸轮轴作为行星架连接行星轮，凸轮轴即作为行星减速结构的输出装置，又作为谐波减速的输入装置，且凸轮轴设计为中空结构可以满足穿过线缆的要求；并且本实用新型可以在增大谐波减速器的速比的同时不会增加加工难度和成本，也不会增加谐波减速器体积，能实现大速比、高精度、结构紧凑。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型的行星轮与齿圈配合示意图。

图3位本实用新型的中空型凸轮轴的结构示意图。

图中：1-中空型凸轮轴；2-输出端盖；3-大深沟球轴承；4-第一螺钉；5-刚轮；6-柔性轴承；7-十字交叉圆柱滚子轴承外圈；8-十字交叉圆柱滚子轴承内圈；9-柔轮；10-第二螺钉；11-齿圈；12-行星轮；13-销轴；14小深沟球轴承；15-输入齿轮轴。

具体实施方式

实施例，如图1所示，一种谐波行星减速器，包括了刚轮5、柔轮9、中空型凸轮轴1、行星轮12、齿圈11。所述中空型凸轮轴1上有一段为椭圆柱，椭圆柱段与柔性轴承6内圈相配合组成波发生器，中空型凸轮轴1的一端面设有2个或多个呈360°均布的销孔。所述刚轮5、输出端盖2与十字交叉圆柱滚子轴承内圈8通过第一螺钉4固定连接。所述柔轮9为中空礼帽型柔轮，与齿圈11和十字交叉圆柱滚子轴承外圈7通过第二螺钉10固定连接。