[实用新型]一种自动引导运输车、货叉及其用以检测物体的装置

说明书

本实用新型公开了一种自动引导运输车、货叉及其用以检测物体的装置，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器；与所述探测器相连、用以避免所述探测器撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器相连、用以固定所述探测器的支撑部；与所述支撑板相连、用以与物体相抵以保护所述探测器的抵碰部。上述用以保护探测器不与物体相撞，还用以当探测器难以检测物体存在时获知是否有物体存在。此外，本实用新型还公开了一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及一种用以检测物体的装置。此外，本实用新型还涉及一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动引导运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV在物流行业的其中一种具体应用为：自动行进至装有货物的托盘前，然后控制货叉将叉齿插入托盘开档内，最后起升托盘并按照引导路径行进，以实现货物运输的功能。

目前，AGV均装设有防撞保护装置，以防止货叉的叉齿与货物或托盘相撞。通常上述防撞保护装置采用光电传感器，其通过被检测物体对光束的遮挡或反射来检测在一定检测距离范围之内物体的有无，在AGV行进的过程中，当光电传感器检测到有物体存在时，通过同步回路接通电路产生动作信号，使AGV做出相应的装卸动作，完成对AGV的控制。

然而，光电传感器设于叉齿的最前端，根据光电传感器的测量原理可知，光束的反射容易受到环境的影响，也即光电传感器的检测灵敏度与环境因素相关，如若未及时检测到物体的存在，由于没有保护光电传感器的装置，会使其与物体相撞，使传感器损毁，进而使AGV无法继续工作，甚至引发事故；此外，叉齿上通常仅设置一个光电传感器，若这个光电传感器损坏，则AGV无法继续工作，还容易引发事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用以检测物体的装置，该装置用以保护探测器不与物体相撞，还用以当探测器难以检测物体存在时获知是否有物体存在。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。

为实现上述目的，本实用新型提供一种用以检测物体的装置，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器；与所述探测器相连、用以避免所述探测器撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器相连、用以固定所述探测器的支撑部；与所述支撑板相连、用以与物体相抵以保护所述探测器的抵碰部。

优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部和所述抵碰部之间、用以吸收碰撞冲击的缓冲部。

优选地，所述缓冲部包括：与所述支撑部和所述抵碰部相连、用以于所述支撑部滑动的支撑杆；套装于所述支撑杆、用以当所述支撑杆滑动时提供缓冲的弹簧；其中，所述支撑杆的滑动方向平行于所述探测器的探测方向。

优选地，所述支撑杆设有用以卡接于所述支撑部的卡钩。

优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部靠向所述抵碰部的一侧的位移传感器；其中，所述位移传感器用以检测其与所述抵碰部之间的距离。

优选地，所述辅助工装还包括：设于所述抵碰部靠向所述支撑部的一侧、用以限制所述抵碰部行程的限位部；其中，所述位移传感器用以检测其与所述限位部之间的距离。

优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部、用以保护所述位移传感器的保护壳。

相对于上述背景技术，本实用新型提供的用以检测物体的装置，通过辅助工装以保护探测器不被撞损。具体来说，探测器可拆卸地固定于辅助工装的支撑部，当探测器失灵时，比如当探测不灵敏时，则设于探测器探测方向(通常为前方)的抵碰部与物体直接相抵，使物体无法与探测器发生碰撞，进而保护了探测器。