[实用新型]一种偏轴轮足和沙漠适用型仿生机器人

权利要求书

1.一种偏轴轮足，其特征在于：包括闭合环形本体、及设置于闭合环形本体工作面的C形轮刺，C形轮刺固定于闭合环形本体的工作面， C形轮刺包括弧形底面、若干轮刺、内侧凸缘、外侧凸缘，弧形底面紧贴于闭合环形本体设置，内侧凸缘、外侧凸缘对称设置于弧形底面的内侧边缘和外侧边缘，若干轮刺沿着弧形底面的长度方向排列，轮刺包括对称设置的正向轮刺和反向轮刺，正向轮刺的正向表面为部分球面，反向轮刺的反向表面为部分球面，正向轮刺的部分球面和反向轮刺的部分球面相对设置，正向轮刺的球面和反向轮刺的球面的交汇面的两侧的最底点位于内侧凸缘的外侧和外侧凸缘的内侧。

2.如权利要求1所述的偏轴轮足，其特征在于：C形轮刺的弧形长度大于闭合环形本体的周长的1/2，C形轮刺的宽度等于闭合环形本体的宽度。

3.如权利要求1所述的偏轴轮足，其特征在于：所述C形轮刺与闭合环形轮足的工作面之间固定连接。

4.如权利要求3所述的偏轴轮足，其特征在于：所述C形轮刺与闭合环形轮足的工作面之间可拆卸连接。

5.如权利要求1所述的偏轴轮足，其特征在于：正向轮刺的部分球面的圆心角为60°～90°，反向轮刺的部分球面的圆心角为60°～90°。

6.如权利要求1所述的偏轴轮足，其特征在于：所述C形轮刺的高宽比为1:1～1:2。

7.一种沙漠适用型仿生机器人，其特征在于：包括机身、六个偏轴轮足、六个连接件，六个偏轴轮足分别设置于机身的两侧，形成两个三脚架结构，六个连接件分别连接于六个偏轴轮足与机身之间，连接件与偏轴轮足的C形轮刺相对设置，且连接件固定设置于偏离偏轴轮足的闭合环形本体的圆心位置处，所述偏轴轮足为如权利要求1-6之一所述的偏轴轮足。

8.如权利要求7所述的沙漠适用型仿生机器人，其特征在于：所述连接件包括底板、及设置于底板上的轴连接器、轮轴、轴承、联轴器、减速器、伺服电机、增量编码器，轴连接器连接于偏轴轮足的闭合环形本体和轮轴之间，轮轴的另一端通过轴承与联轴器连接，联轴器、减速器、伺服电机、增量编码器依次连接，轴连接器设置于偏轴轮足的闭合环形本体的工作面上。