[实用新型]一种偏轴轮足和沙漠适用型仿生机器人

说明书

一种偏轴轮足，包括闭合环形本体、及设置于闭合环形本体工作面的C形轮刺，C形轮刺包括弧形底面、若干轮刺、内侧凸缘、外侧凸缘，内侧凸缘、外侧凸缘对称设置于弧形底面的内侧边缘和外侧边缘，轮刺包括对称设置的正向轮刺和反向轮刺，正向轮刺的正向表面为部分球面，反向轮刺的反向表面为部分球面，正向轮刺的部分球面和反向轮刺的部分球面相对设置，正向轮刺的球面和反向轮刺的球面的交汇面的两侧的最底点位于内侧凸缘的外侧和外侧凸缘的内侧，在偏轴轮足上安装C形轮刺并根据沙基的松软程度调整“跟随角”的大小，主动改变轮足下沙的流动规律提高松软沙基对轮足的承载力和牵引力的有效方法之一，本实用新型还提出一种沙漠适用型仿生机器人。

技术领域

本实用新型涉及仿生沙基机器人技术领域，尤其涉及一种偏轴轮足和沙漠适用型仿生机器人。

背景技术

现有的仿生机器人也有采用六个偏轴轮足的，但是，现有的仿生机器人的偏轴轮足在硬路面上行走时，地面对轮足的支撑力较大，轮足无沉陷现象，机器人行走时一般都可获得足够的挂钩牵引力。但是，为了满足一些在沙漠中进行的科研活动需求，需要机器人长时间处于沙基上，用于采集、拍摄或记录沙基上的生态状况，就需要提出一种在沙基上适合行走的机器人，显然现有的机器人因在沙基上行走时有沉陷严重问题，造成其行走不顺利。

实用新型内容

有必要提出一种偏轴轮足。

有必要提出一种沙漠适用型仿生机器人。

一种偏轴轮足，包括闭合环形本体、及设置于闭合环形本体工作面的C形轮刺，C形轮刺固定于闭合环形本体的工作面，C形轮刺包括弧形底面、若干轮刺、内侧凸缘、外侧凸缘，弧形底面紧贴于闭合环形本体设置，内侧凸缘、外侧凸缘对称设置于弧形底面的内侧边缘和外侧边缘，若干轮刺沿着弧形底面的长度方向排列，轮刺包括对称设置的正向轮刺和反向轮刺，正向轮刺的正向表面为部分球面，反向轮刺的反向表面为部分球面，正向轮刺的部分球面和反向轮刺的部分球面相对设置，正向轮刺的球面和反向轮刺的球面的交汇面的两侧的最底点位于内侧凸缘的外侧和外侧凸缘的内侧。

一种沙漠适用型仿生机器人，包括机身、六个偏轴轮足、六个连接件，六个偏轴轮足分别设置于机身的两侧，形成两个三脚架结构，六个连接件分别连接于六个偏轴轮足与机身之间，连接件与偏轴轮足的C形轮刺相对设置，且连接件固定设置于偏离偏轴轮足的闭合环形本体的圆心位置处，所述偏轴轮足为上述的偏轴轮足。

在偏轴轮足上安装C形轮刺并根据沙基的松软程度调整“跟随角”的大小，是主动改变轮足下沙的流动规律提高松软沙基对轮足的承载力和牵引力的有效方法之一。

偏轴轮足的六足机器人在松软的沙基上行走时，可根据轮足的沉陷深度不同，通过增大或减小轮足的“跟随角”改变轮足的入沙角和出沙角，进而产生足够的支持力和挂钩牵引力；偏轴轮足的六足机器人上下对称、前后对称，在沙漠中翻到了无需翻身即可向目的地进发，特别适合完成沙漠、草原、山脉等复杂地形的探险、营救和军事侦察工作，而且可用于月球表面和火星表面的探测。

附图说明

图1为本实用新型中安装了偏轴轮足的仿生六足机器人的示意图。

图2为本实用新型中安装了偏轴轮足的仿生六足机器人的运动示意图。

图3为本实用新型中偏轴轮足示意图的主视图。

图4为本实用新型中偏轴轮足示意图的俯视图。

图5为本实用新型中偏轴轮足示意图的左视图。

图6为本实用新型中隐藏机身后的偏轴轮足的示意图。

图7为图6的俯视图。

图8为图6的主视图。

图9为“跟随角”为180°时偏轴轮足在无滑硬路面纯滚动时其轮轴的运动轨迹。