[实用新型]一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置

权利要求书

1.一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，包括气缸、安装座、夹爪，其特征在于，所述安装座上部固定设置有气缸，气缸通过气管与压缩气体连通，安装座与桌面机器人的机械臂连接；所述安装座下部一侧设有支座，支座与安装座通过中空的套筒固定连接，支座中心处设有与套筒配合的通孔，气缸的活塞杆贯穿套筒内部并延伸至支座下部，气缸活塞杆末端固定连接有滑块，所述滑块圆周方向上设有三个铰接臂，相邻铰接臂之间的夹角为120°；所述支座下部一侧设有与铰接臂一一对应的连接臂，所述连接臂下部一侧设有夹爪，所述夹爪上部设有凸耳，凸耳上设有第一销孔，第一销孔通过销轴与连接臂活动连接；凸耳下部一侧设有第二销孔，夹爪下部内外两侧均为弧形结构；所述夹爪一侧设有连杆，连杆一端通过销轴与滑块的铰接臂活动连接，另一端通过销轴与夹爪的第二销孔活动连接。

2.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述支座上部设有若干通孔，连接臂上部设有与通孔对应的螺纹孔，连接臂与支座通过螺钉可拆卸的安装。

3.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述滑块的铰接臂上设有U形槽，连杆安装在U形槽内部。

4.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述销轴两端设有卡槽，卡槽内卡接有弹性垫片，弹性垫片为圆弧形，弹性垫片的圆弧形开口处呈V形且开口角度小于90°，弹性垫片上设有若干凸台，弹性垫片通过凸台卡接在卡槽内部。

5.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述滑块与气缸的活塞杆末端通过螺栓可拆卸地连接。

6.如权利要求5所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述螺栓下部一侧固定连接有旋钮。

7.如权利要求6所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述旋钮圆周方向上设有波纹状的防滑凸台。

8.如权利要求5-7中任一权利要求所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述滑块上部固定安装有接头，接头上设有键槽，所述气缸活塞杆末端设有与键槽配合的键。

9.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述夹爪下部内外两侧的弧面上设有若干波纹槽。

10.如权利要求1所述的一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，其特征在于，所述夹爪外部设有橡胶套。