[实用新型]一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，安装座上部固定设置有气缸，安装座下部一侧设有支座，支座与安装座通过中空的套筒固定连接，气缸活塞杆末端固定连接有滑块，滑块圆周方向上设有三个铰接臂；连接臂下部一侧设有夹爪，所述夹爪上部设有凸耳，凸耳上设有第一销孔，第一销孔通过销轴与连接臂活动连接；凸耳下部一侧设有第二销孔；夹爪一侧设有连杆，连杆一端通过销轴与滑块的铰接臂活动连接，另一端通过销轴与夹爪的第二销孔活动连接。本实用新型在圆周方向上采用三个均匀布置的夹爪，能够对物料自动对中，不仅抓取效果好，而且提高了物料的抓取效率，增强了教学演示和实践的效果。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置。

背景技术

桌面机器人顾名思义是放置在桌面上的机器人，其可以应用于教学培训实践中，机械臂通过模拟人手的动作将能够将物料进行识别、抓取、分类等操作，现有的机械臂的抓取装置一般为真空吸附或者两爪夹持装置，这类抓取装置对于平面类物料的抓取效果较好，但对于球类、圆柱类、异性体等非平面结构的物料，真空吸附装置则存在漏气的现象导致物料吸附力不强，而两爪夹持装置由于其在抓取此类物料时难以对中，造成抓取效果较差，不利于教学演示和实践。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，在圆周方向上采用三个均匀布置的夹爪，能够对物料自动对中，不仅抓取效果好，而且提高了物料的抓取效率，增强了教学演示和实践的效果。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于桌面机器人的气动三爪夹持装置，包括气缸、安装座、夹爪，所述安装座上部固定设置有气缸，气缸通过气管与压缩气体连通，安装座与桌面机器人的机械臂连接；所述安装座下部一侧设有支座，支座与安装座通过中空的套筒固定连接，支座中心处设有与套筒配合的通孔，气缸的活塞杆贯穿套筒内部并延伸至支座下部，气缸活塞杆末端固定连接有滑块，所述滑块圆周方向上设有三个铰接臂，相邻铰接臂之间的夹角为120°；所述支座下部一侧设有与铰接臂一一对应的连接臂，所述连接臂下部一侧设有夹爪，所述夹爪上部设有凸耳，凸耳上设有第一销孔，第一销孔通过销轴与连接臂活动连接；凸耳下部一侧设有第二销孔，夹爪下部内外两侧均为弧形结构，增大了夹爪与物料的接触面积，增强了夹爪的夹持效果；所述夹爪一侧设有连杆，连杆一端通过销轴与滑块的铰接臂活动连接，另一端通过销轴与夹爪的第二销孔活动连接。

对物料外部夹持时，将桌面机器人的机械臂与安装座连接，气缸的活塞杆伸长带动滑块下移，滑块通过连杆带动夹爪向外扩张将夹爪打开，将夹持装置移动至物料上部，然后控制气缸的活塞杆收缩带动滑块上移，滑块通过连杆带动夹爪向内抓紧物料；对中空物料内部夹持时，气缸的活塞杆收缩带动滑块上移使夹爪收缩，然后将夹爪置于中空的物料内部，然后控制气缸的活塞杆伸长带动滑块下移，滑块通过连杆带动夹爪向外扩张将夹爪打开使夹爪外部弧面抵住中空内壁夹紧物料，三个夹爪能够对非平面的异形物料自动对中，不仅抓取效果好，而且提高了物料的抓取效率，增强了教学演示和实践的效果。

优选的，所述支座上部设有若干通孔，连接臂上部设有与通孔对应的螺纹孔，连接臂与支座通过螺钉可拆卸的安装；当连接臂损坏时，松动螺钉将损坏的连接臂卸下更换，降低了三爪夹持装置后续的使用、维护成本。

优选的，所述滑块的铰接臂上设有U形槽，连杆安装在U形槽内部；U形槽使得销轴两端构成简支梁，增强了销轴支撑的强度，延长了销轴的使用寿命。

优选的，所述销轴两端设有卡槽，卡槽内卡接有弹性垫片，弹性垫片为圆弧形，其开口处呈V形且开口角度小于90°，弹性垫片上设有若干凸台，弹性垫片通过凸台卡接在卡槽内部，便于销轴的快速拆装。

优选的，所述滑块与气缸的活塞杆末端通过螺栓可拆卸地连接，不仅提高了滑块装配的效率，而且降低了滑块后续的更换、维护成本。