[实用新型]一种工业机器人功能测试系统

权利要求书

1.一种工业机器人功能测试系统，所述系统包括：工控机、上位控制装置、机器人示教器、机器人控制器、电机驱动装置、机器人本体机构模拟装置、机器人本体信号模拟装置、机器人安全装置、安全器件组，其特征在于：

所述工控机，用于通过自动运行程序发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据并加载到三维仿真软件中，根据三维仿真软件执行测试控制信号结果和加载的所述执行结果数据的对比，调试测试控制信号得到控制信号；

所述机器人示教器，用于通过手动模式发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；

所述上位控制装置，用于发送控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；

所述机器人控制器，用于加载所述测试控制信号或控制信号，向电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置发送相应的控制命令，并获取电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置反馈的执行结果，向所述工控机/机器人示教器/上位控制装置反馈相应的执行结果数据；

所述电机驱动装置，用于接收机器人控制器发送的控制命令，驱动机器人本体机构模拟装置执行动作，同时将机器人本体机构模拟装置的执行结果反馈到机器人控制器；

所述机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行相应的动作并反馈执行结果给电机驱动装置；

所述机器人本体信号模拟装置，用于根据机器人控制器的测试控制信号/控制信号执行动作并反馈相应的传感信号；

所述机器人安全装置，用于从所述安全器件组接收至少一个安全信号，得到对应的安全逻辑信号/非安全逻辑信号给机器人控制器，以使机器人控制器收到安全逻辑信号后向机器人本体机构模拟装置发送上电控制命令，收到非安全逻辑信号后向机器人控制器发送切断机器人本体机构模拟装置电源对应的控制命令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工控机，还用于将机器人控制器响应测试控制信号/控制信号对应的基础程序下载到机器人控制器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人本体机构模拟装置包括：

机器人本体的执行机构电机，用于在电机驱动装置驱动下通过电机传动机构带动电机负载装置动作，同时反馈编码器信号给电机驱动装置；

电机传动机构，用于带动电机负载装置动作；

电机负载装置，用于在电机传动机构的带动下模拟机器人本体的执行机构带载情况。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述机器人包括机器人本体及安装在所述机器人本体上的至少一个传感器及执行器，

所述机器人本体信号模拟装置，包括安装在机器人本体上的机器人本体基板装置，所述机器人本体基板装置连接所述至少一个传感器及执行器，用于向所述执行器/传感器发送测试控制信号/控制信号，所述执行器用于根据测试控制信号/控制信号执行相应的动作，所述传感器用于产生传感器信号并通过机器人基板装置反馈到所述机器人控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述机器人本体基板装置与机器人控制器物理线连，通过总线方式通信。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工控机带有显示装置，用于显示三维仿真模拟动画。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述安全器件组包括机器人控制器/机器人示教器的模式切换开关，用于完成手动模式/自动模式/远程模式的切换，并将对应的切换信号发送到机器人控制器；所述机器人控制器根据手动模式切换信号，对应加载从机器人示教器发送的测试控制信号；根据自动模式切换信号，加载从工控机发送的测试控制信号；根据远程模式切换信号，加载从上位控制装置发送的控制信号。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述安全器件组，包括：

机器人控制器/机器人示教器/上位控制装置的紧急停止按钮、上电启动开关、安全联锁装置、安全光栅装置。