[实用新型]一种工业机器人功能测试系统

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人功能测试系统，该系统包括：工控机，用于发送测试控制信号到机器人控制器，并且根据所述机器人控制器反馈的执行结果，加载与所述机器人本体机构模拟装置执行结果对应的三维仿真模拟动画；机器人控制器，用于加载所述测试控制信号向电机驱动装置发送相应的控制命令，接收电机驱动装置反馈的机器人本体机构模拟装置的执行结果并反馈给所述工控机；机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行，并将执行结果通过电机驱动装置反馈给所述机器人控制器。本实用新型采用软硬件结合的方式，能充分全面地验证机器人控制器的功能开发。

技术领域

本实用新型涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种工业机器人功能测试系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着科技的发展，工业机器人以其可编程、拟人化、通用性等优势，越来越被广泛应用于工厂。所以，提高机器人的质量成为凸显的问题，通过测试发现设备中隐藏的问题和设计缺陷，是提高机器人可靠性和质量的重要手段。目前，工业机器人测试手段主要采用人工实验的方式，存在效率低下、危险性突出、测试成本高等缺点，无法满足日益扩大的机器人测试市场的需求。

对机器人控制器的测试主要包括对控制器内核软件的测试(功能、性能、代码质量等常见的黑盒、白盒测试)及对外部接口(EtherCAT、RS232、GPIO等)的测试，同时为了保证机器人控制器在真实工况下测试，需要对其实际运行的各项功能、性能指标进行测试。

目前，工业机器人控制器功能试验系统主要分为两类：一是纯软件进行机器人系统的模拟仿真，在实际的机器人本体带载运动时出现电机驱动器、电机控制系统、机器人本体等硬件或电气系统的问题。二是纯硬件平台测试系统，将实际的机器人控制器、机器人本体及其他上下料装置全部放置在一个平台上，此系统仅限小型机器人本体及教学用，局限性较大。

针对工业机器人的控制器，特别是大型工业机器人的控制器，由于正常实物测试操作存在巨大的安全隐患，且对于特定机器人本体智能试验只能验证控制器的部分功能，因此安全充分全面地验证机器人控制器的功能成为亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业机器人功能测试系统，解决了现有技术中采用纯软件或纯硬件的方式进行工业机器人功能测试，局限性大的问题。

为了解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人功能测试系统，该系统包括：工控机、上位控制装置、机器人示教器、机器人控制器、机器人驱动装置、机器人本体机构模拟装置、机器人本体信号模拟装置、机器人安全装置、安全器件组，其中：

所述工控机，用于通过自动运行程序发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据并加载到三维仿真软件中，根据三维仿真软件执行测试控制信号结果和加载的所述执行结果数据的对比，调试测试控制信号得到控制信号；

所述机器人示教器，用于通过手动模式发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；

所述上位控制装置，用于发送控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；

所述机器人控制器，用于加载所述测试控制信号或控制信号，向电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置发送相应的控制命令，并获取电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置反馈的执行结果，向所述工控机/机器人示教器/上位控制装置反馈相应的执行结果数据；

所述电机驱动装置，用于接收机器人控制器发送的控制命令，驱动机器人本体机构模拟装置执行动作，同时将机器人本体机构模拟装置的执行结果反馈到机器人控制器；

所述机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行相应的动作并反馈执行结果给电机驱动装置；