[实用新型]抓手和机械手有效
| 申请号： | 201822182979.5 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN209273465U | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 徐熠 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹爪 刚性层 抓手 抓取 变形层 货物 开口 本实用新型 机械手 前端设置 柔性设置 夹持 柔软 靠拢 | ||
1.一种抓手，用于机械手，其特征在于，所述抓手包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪形成朝前侧设置的开口，用以相互靠拢以夹持位于开口中的货物；
所述第一夹爪包括刚性层，以及与所述刚性层连接，并且呈柔性设置的变形层，所述变形层呈朝前突出所述刚性层的前端设置。
2.如权利要求1所述的抓手，其特征在于，所述变形层朝向所述第二夹爪的表面设有光滑层。
3.如权利要求2所述的抓手，其特征在于，所述变形层包括伸出部、重叠部和连接部；
所述连接部与所述刚性层朝向所述第二夹爪的表面连接；所述重叠部与所述连接部连接并且向前延伸；所述伸出部与所述重叠部连接，并且向前延伸至突出所述刚性层的前端。
4.如权利要求3所述的抓手，其特征在于，所述刚性层在对应所述重叠部的位置凸设有突出部；
所述突出部在所述重叠部与所述刚性层贴合时突出所述重叠部，用以与外部货物接触。
5.如权利要求4所述的抓手，其特征在于，所述突出部的表面设有摩擦增强层。
6.如权利要求4所述的抓手，其特征在于，所述重叠部设有镂空孔；所述突出部对应所述镂空孔设置。
7.如权利要求1至6任一项所述的抓手，其特征在于，所述变形层采用柔性材料制作。
8.如权利要求1至6任一项所述的抓手，其特征在于，所述抓手包括轨道，所述第一夹爪和第二夹爪设于所述轨道上；
第一夹爪和第二夹爪呈相向和背向平移状设置，用以夹紧和松开货物。
9.如权利要求8所述的抓手，其特征在于，所述第一夹爪相对所述轨道呈固定设置，所述第二夹爪相对所述轨道呈活动设置。
10.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括如权利要求1至9任一项所述的抓手。
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