[实用新型]抓手和机械手

说明书

本实用新型公开一种抓手和机械手，所述抓手包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪形成朝前侧设置的开口，用以相互靠拢以夹持位于开口中的货物；所述第一夹爪包括刚性层，以及与所述刚性层连接，并且呈柔性设置的变形层，所述变形层呈朝前突出所述刚性层的前端设置。本实用新型具有既能抓取柔软货物，也能抓取很薄的货物的效果。

技术领域

本实用新型涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种抓手和机械手。

背景技术

目前可以通过机械手来拾取货物。通常机械手通过末端的抓手来拾取不同的物体。在拾取时，主要使用的抓手包括吸盘和平行夹爪。

但是，吸盘难以处理柔软的塑料包装材质或是漏气严重的材料，平行夹爪不能抓取很薄的物品，如信封。从而使得全自动化的物品抓取存在一定的困难。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手和机械手，旨在实现既能抓取柔软货物，也能抓取很薄的货物。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓手，用于机械手，所述抓手包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪形成朝前侧设置的开口，用以相互靠拢以夹持位于开口中的货物；

所述第一夹爪包括刚性层，以及与所述刚性层连接，并且呈柔性设置的变形层，所述变形层呈朝前突出所述刚性层的前端设置。

可选的，所述变形层朝向所述第二夹爪的表面设有光滑层。

可选的，所述变形层包括伸出部、重叠部和连接部；

所述连接部与所述刚性层朝向所述第二夹爪的表面连接；所述重叠部与所述连接部连接并且向前延伸；所述伸出部与所述重叠部连接，并且向前延伸至突出所述刚性层的前端。

可选的，所述刚性层在对应所述重叠部的位置凸设有突出部；

所述突出部在所述重叠部与所述刚性层贴合时突出所述重叠部，用以与外部货物接触。

可选的，所述突出部的表面设有摩擦增强层。

可选的，所述重叠部设有镂空孔；所述突出部对应所述镂空孔设置。

可选的，所述变形层采用柔性材料制作。

可选的，所述抓手包括轨道，所述第一夹爪和第二夹爪设于所述轨道上；

第一夹爪和第二夹爪呈相向和背向平移状设置，用以夹紧和松开货物。

可选的，所述第一夹爪相对所述轨道呈固定设置，所述第二夹爪相对所述轨道呈活动设置。

本实用新型提供了一种机械手，所述机械手包括如上述的抓手。

本实用新型所提供的抓手，在工作时，控制抓手倾斜一定角度，使得抓手的开口倾斜朝下，并且，使得第一夹爪靠近货物的支撑面。然后控制抓手下降至第一夹爪的变形层与支撑面接触，并且变形层受压而形成一定弧度。然后控制抓手向前移动，使得货物经过变形层，然后进入至抓手的开口内。最后控制两个夹爪相互靠拢，从而将货物拾取。由此可知，本实用新型所提供的抓手，通过一个抓手铲入货物和支撑面之间，则既能够抓取如信封一样薄的货物，也可以抓取如表面凹凸不平，以及柔软的货物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型抓手一实施例的结构示意图；

图2为图1中A-A方向的剖视示意图。