[实用新型]用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台

权利要求书

1.用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：包括机器人组件(40)、运送组件(50)；所述机器人组件(40)包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元(42)；所述机器人实训单元(42)与所述机械臂连接；所述机器人实训单元(42)包括视觉采集单元(421)、拾取单元(422)；所述运送组件(50)用于运送工件；所述视觉采集单元(421)用于采集工件图像并定位工件位置；所述拾取单元(422)用于拾取工件；所述机器人组件(40)由机器人中控机(18)控制，所述运送组件(50)由PLC设备和/或电气设备控制，以使得工件通过所述运送组件(50)运送至终点后再通过所述视觉采集单元(421)进行视觉定位，所述拾取单元(422)根据定位拾取工件并在机械臂的驱动下将工件放置回所述运送组件(50)的起点。

2.如权利要求1所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述机器人组件(40)还包括转动连接件(41)、组件连接板(43)；所述视觉采集单元(421)与所述拾取单元(422)固定安装在所述组件连接板(43)上；所述组件连接板(43)与所述机械臂通过所述转动连接件(41)转动连接。

3.如权利要求2所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述视觉采集单元(421)包括工业相机(4211)、光源(4212)；所述工业相机(4211)通过传输接口(4215)与机器人中控机(18)连接通信；所述工业相机(4211)通过相机固定板(4213)与所述组件连接板(43)固定连接；所述光源(4212)通过光源连接板(4214)与所述组件连接板(43)固定连接。

4.如权利要求2所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述拾取单元(422)包括拾取驱动装置(4221)、拾取固定板(4222)、吸盘固定板(4223)、吸盘(4224)；所述拾取固定板(4222)将所述拾取驱动装置(4221)固定于所述组件连接板(43)上；所述吸盘(4224)固定于所述吸盘固定板(4223)上；所述拾取驱动装置(4221)的可移动端固定连接所述吸盘固定板(4223)；所述拾取驱动装置(4221)驱动所述吸盘固定板(4223)，以使得所述吸盘(4224)拾取或远离工件。

5.如权利要求1所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述运送组件(50)包括第一运送单元(51)、第二运送单元(52)、线性搬运机构；所述线性搬运机构用于将所述第一运送单元(51)上的工件搬运至所述第二运送单元(52)上；所述拾取单元(422)将所述第二运送单元(52)上的工件搬运至所述第一运送单元(51)上。

6.如权利要求5所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述第一运送单元(51)与所述第二运送单元(52)结构相同；所述第一运送单元(51)的运送方向与所述第二运送单元(52)的运送方向相互垂直。

7.如权利要求5所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述第一运送单元(51)包括由电机驱动的第一传动带(511)、第一检测装置(513)；所述第一检测装置(513)用于检测所述第一传动带(511)上的工件是否到达所述线性搬运机构的转运位置。

8.如权利要求7所述的用于机器人实训的循环搬运机构，其特征在于：所述第一运送单元(51)包括第一导向件(512)；所述第一导向件(512)安装于所述第一传动带(511)的末端上；所述第一导向件(512)的间隙沿所述第一传动带(511)的运送方向逐渐收窄。