[实用新型]用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台

说明书

本实用新型提供用于机器人实训的循环搬运机构，包括机器人组件、运送组件；机器人组件包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元；机器人实训单元与机械臂连接；机器人实训单元包括视觉采集单元、拾取单元；运送组件用于运送工件；视觉采集单元用于采集工件图像并定位工件位置。本发明还涉及机器人实训教学平台。本实用新型通过利用循环搬运的过程，并结合视觉采集装置，实现工件的快速定位与识精准别，充分锻炼并考察学生对机器人与运送装置的协同能力。本实用新型构思巧妙，设计合理，充分调动学生动手能力，便于机器人教学实训推广应用。

技术领域

本发明属于实训教学领域，具体涉及用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台。

背景技术

随着工业的发展的深度以及工业智能水平的提高，工业机器人因其自由度高，能独立完成多个工序过程，可靠性高，同时便于维护等优势而越来越多的在工业控制中被选择，至此面向机器人的实训教育也变得越来越重要，机器人教学实训平台也应运而生，机器人实训教学平台具有很好的演示教学效果。

但是，现有的机器人实训通常仅仅提供机器人教学演示作用，很大程度上不能提供给学生一个很好的动手的条件，对于机器人教学而言，学生的机器人调试及接线能力也是一个很重要的培训重点；在整体设计实训平台时，目前的教学平台恰恰没有考虑机器人如何锻炼学生实际驾驭机器人的问题，导致机器人仅仅实现的演示功能，教学实训效果相当有限，同时学生的合理调试与布线能力也没有得到锻炼。

对此，急需对现有的机器人实训平台进行改进。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的用于机器人实训的循环搬运机构，通过利用循环搬运的过程，并结合视觉采集装置，实现工件的快速定位与识精准别，充分锻炼并考察学生对机器人与运送装置的协同能力。

本发明提供用于机器人实训的循环搬运机构，包括机器人组件、运送组件；所述机器人组件包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元；所述机器人实训单元与所述机械臂连接；所述机器人实训单元包括视觉采集单元、拾取单元；所述运送组件用于运送工件；所述视觉采集单元用于采集工件图像并定位工件位置；所述拾取单元用于拾取工件；所述机器人组件由机器人中控机控制，所述运送组件由PLC设备和/或电气设备控制，以使得工件通过所述运送组件运送至终点后再通过所述视觉采集单元进行视觉定位，所述拾取单元根据定位拾取工件并在机械臂的驱动下将工件放置回所述运送组件的起点。

优选地，所述机器人组件还包括转动连接件、组件连接板；所述视觉采集单元与所述拾取单元固定安装在所述组件连接板上；所述组件连接板与所述机械臂通过所述转动连接件转动连接。

优选地，所述视觉采集单元包括工业相机、光源；所述工业相机通过传输接口与机器人中控机连接通信；所述工业相机通过相机固定板与所述组件连接板固定连接；所述光源通过光源连接板与所述组件连接板固定连接。

优选地，所述拾取单元包括拾取驱动装置、拾取固定板、吸盘固定板、吸盘；所述拾取固定板将所述拾取驱动装置固定于所述组件连接板上；所述吸盘固定于所述吸盘固定板上；所述拾取驱动装置的可移动端固定连接所述吸盘固定板；所述拾取驱动装置驱动所述吸盘固定板，以使得所述吸盘拾取或远离工件。

优选地，所述运送组件包括第一运送单元、第二运送单元、线性搬运机构；所述线性搬运机构用于将所述第一运送单元上的工件搬运至所述第二运送单元上；所述拾取单元将所述第二运送单元上的工件搬运至所述第一运送单元上。

优选地，所述第一运送单元与所述第二运送单元结构相同；所述第一运送单元的运送方向与所述第二运送单元的运送方向相互垂直。

优选地，所述第一运送单元包括由电机驱动的第一传动带、第一检测装置；所述第一检测装置用于检测所述第一传动带上的工件是否到达所述线性搬运机构的转运位置。