[实用新型]一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统

说明书

一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，所述AGV包括车体，所述定位导航系统包括惯导模块、差分模块和导航主机；所述惯导模块包括设置于所述车体内部的陀螺仪和加速度计；所述差分模块电连接有数传天线，所述数传天线固定设置在所述车体表面；所述导航主机包括电连接的导航计算机和卫星导航板卡，所述导航计算机与所述惯导模块电连接，所述卫星导航板卡电连接有若干个卫导天线，所述卫导天线固定设置在所述车体上。本实用新型提供一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统及方法，能够有效提高定位导航精度，进而提高控制精度，保证AGV稳定运行，避免因为控制失误造成损失。

【技术领域】

本实用新型涉及AGV系统领域，具体的说是一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统。

【背景技术】

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有的AGV中，对车体的定位一般单纯依赖于GPS或者北斗导航系统，定位精度有限，并且容易受到周围环境的干扰，例如当车体上承载的货物体积较大并且由金属制成的时候很容易对导航信号的接收造成干扰，造成定位精度下降，定位不准会直接对车体的移动造成不利影响。另一方面，现有技术还忽略了车体本身的姿态信息，更加容易造成对车体的控制精度降低。

【实用新型内容】

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，能够有效提高定位导航精度，进而提高控制精度，保证AGV稳定运行，避免因为控制失误造成损失。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体方案为：

一种基于惯导与差分技术的AGV定位导航系统，所述AGV包括车体，所述定位导航系统包括惯导模块、差分模块和导航主机；

所述惯导模块包括设置于所述车体内部的陀螺仪和加速度计；

所述差分模块电连接有数传天线，所述数传天线固定设置在所述车体表面；

所述导航主机包括电连接的导航计算机和卫星导航板卡，所述导航计算机与所述惯导模块电连接，所述卫星导航板卡电连接有若干个卫导天线，所述卫导天线固定设置在所述车体上。

所述导航计算机和所述卫星导航板卡之间通过UART接口电连接。

优选的，所述卫星导航板卡设置为四频双模天线卫星导航板卡，所述卫导天线设置为两个。

优选的，所述车体上垂直固设有固定门架，当所述车体上承载有货物的时候所述固定门架高于或等高于所述货物，两个所述卫导天线对称固定设置在所述固定门架上。

优选的，所述导航计算机还电连接有两个数据接口，其中一个所述数据接口用于向所述导航计算机输入所述AGV的信息，另外一个所述数据接口用于输出所述导航计算机的解算数据。

优选的，用于向所述导航计算机输入所述AGV的信息的数据接口设置为RS232接口，用于输出所述导航计算机的解算数据的接口设置为RS422接口。

优选的，所述惯导模块固定设置在所述车体沿长度方向延伸的第一中心线和沿宽度方向与延伸的第二中心线的交汇处。