[实用新型]一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人

权利要求书

1.一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，包括小型液压泵站(1)、髋平台(2)、分油组(3)、左腿(4)与右腿(5)，所述髋平台(2)固定连接在小型液压泵站(1)的下表面，所述分油组(3)固定连接在髋平台(2)下表面的中心处，所述左腿(4)与右腿(5)分别固定连接在髋平台(2)下表面的两相对边缘处，所述左腿(4)与右腿(5)关于分油组(3)呈对称设置，所述小型液压泵站(1)包括两个直流电机(6)，两个所述直流电机(6)的输出端均转动连接有一个联轴器组件(7)，两个所述联轴器组件(7)远离直流电机(6)的一端均固定连接有一个双作用叶片泵(8)，两个所述双作用叶片泵(8)的输入端均固定安装有一个单向阀(9)，位于所述直流电机(6)上方的位置设置有一个储油箱组件(10)，所述储油箱组件(10)的输出端固定连接有一个阀块组件(11)，两个所述单向阀(9)远离双作用叶片泵(8)的一端均与阀块组件(11)远离储油箱组件(10)的一端相连通，两个所述双作用叶片泵(8)的输出端均通过油管固定连接有一个蓄能器(12)，两个所述直流电机(6)的下表面共同固定连接有一个锂电池(13)。

2.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述左腿(4)与右腿(5)均包括一个髋关节侧摆液压伺服单元(14)，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)分别固定连接在髋平台(2)上表面的两相对边缘处，所述髋平台(2)上表面远离两个髋关节侧摆液压伺服单元(14)一侧的边缘处固定连接有两个髋关节扭转液压伺服单元(15)，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)的下端均贯穿髋平台(2)并向下延伸，两个所述髋关节侧摆液压伺服单元(14)位于髋平台(2)下方的一端均通过髋关节(16)转动连接有一个大腿前摆液压伺服单元(17)，两个所述大腿前摆液压伺服单元(17)远离髋关节(16)的一端均固定连接有一个小腿前摆液压伺服单元(19)，两个所述小腿前摆液压伺服单元(19)远离大腿前摆液压伺服单元(17)的一端均通过膝关节(18)转动连接有一个足部液压伺服单元(21)，两个所述足部液压伺服单元(21)远离膝关节(18)的一端均通过踝关节(20)转动连接有一个足部(22)。

3.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述髋平台(2)的上表面固定连接有两个呈对称设置的髋关节扭转机构(23)，两个所述髋关节扭转机构(23)的其中一端均与对应的髋关节扭转液压伺服单元(15)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，两个所述蓄能器(12)的输出端均通过油路与分油组(3)的输入端相连通。

5.根据权利要求2所述的一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，其特征在于，所述分油组(3)的输出端通过若干根油路分别与左腿(4)、右腿(5)上的髋关节侧摆液压伺服单元(14)、髋关节扭转液压伺服单元(15)、大腿前摆液压伺服单元(17)、小腿前摆液压伺服单元(19)与足部液压伺服单元(21)相连通。