[实用新型]一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人

说明书

本实用新型公开了一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，包括小型液压泵站、髋平台、分油组、左腿与右腿，本实用新型将小型液压泵站集成到液压双足机器人上，可以使机器人在室外活动不受制约，可以很好地发挥液压驱动机器人在野外运行的优势，经过实验验证该泵站可以为机器人正常行走提供足够的压力，在满负载条件下可运行30分钟，满足基本调试和运行需要；同时本机器人采用的小型液压泵站液压油主要在泵站管路中，储油机构主要用来注入液压油，只储存少量的液压油，因此泵站的体积及质量较小可以方便地集成到双足机器人上。另外泵站集成到机器人上后，形成了一个完整的闭环系统，机器人在运行中可以避免与外置的泵站连接管路扰动。

技术领域

本实用新型涉及一种双足机器人，特别涉及一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

目前双足机器人是仿人机器人研究的一个重要的课题，根据驱动方式可以分为电机驱动和液压驱动，目前双足机器人多采用电机作为运动的驱动源，电机的输出力矩小，负载能力有限，无法满足机器人大负载、瞬时爆发力大的设计要求，液压驱动能够很好地模拟肌肉的运动方式，另外，液压驱动的输出力大，比功率高，抗干扰能力强，液压作为机器人的驱动方式能够弥补电机的不足，增强机器人关节的输出力，从而增强其负载能力，提高对环境的适应性，而且液压系统刚度大，响应快，可以提高机器人运动的快速性，液压驱动可以实现机器人快速运动。

液压驱动双足机器人是研究野外作业机器人的一种趋势，基于液压驱动的双足机器人可以在战争中充当强化士兵，背负较重的物资在恶劣环境中战斗：能在崎岖的地形上充当搬运工，运输重型物资；能在恶劣的环境中充当工人，进行苦力工作，因此液压驱动的双足机器人有广阔的发展前景，这方面的研究也是十分必要的。

但是目前液压双足机器人的驱动所需要的液压泵站体积过大，需要将液压泵站置于地面或者其他平台上，使得液压泵站无法随机器人同步运动，对机器人的活动范围及活动能力造成极大的限制，无法完全发挥液压驱动的优势。

实用新型内容

为解决现有技术存在的液压双足机器人的驱动所需要的液压泵站体积过大，需要将液压泵站置于地面或者其他平台上，使得液压泵站无法随机器人同步运动，对机器人的活动范围及活动能力造成极大的限制，无法完全发挥液压驱动的优势的缺陷，本实用新型提供一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种不依赖于外置动力源的液压双足机器人，包括小型液压泵站、髋平台、分油组、左腿与右腿，所述髋平台固定连接在小型液压泵站的下表面，所述分油组固定连接在髋平台下表面的中心处，所述左腿与右腿分别固定连接在在髋平台下表面的两相对边缘处，所述左腿与右腿关于分油组呈对称设置，所述小型液压泵站包括两个直流电机，两个所述直流电机的输出端均转动连接有一个联轴器组件，两个所述联轴器组件远离直流电机的一端均固定连接有一个双作用叶片泵，两个所述双作用叶片泵的输入端均固定安装有一个单向阀，位于所述直流电机上方的位置设置有一个储油箱组件，所述储油箱组件的输出端固定连接有一个阀块组件，两个所述单向阀远离双作用叶片泵的一端均与阀块组件远离储油箱组件的一端相连通，两个所述双作用叶片泵的输出端均通过油管固定连接有一个蓄能器，两个所述直流电机的下表面共同固定连接有一个高功率比锂电池。