[实用新型]一种基于柔性并联可调节的机器人手爪

权利要求书

1.一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：包括六自由度平台(1)和手爪组件(2)，所述六自由度平台(1)包括依次连接的平台定板(11)、液压缸驱动组和平台动板(12)，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板(12)运动；

所述手爪组件(2)包括相互配合的左手爪(21)和右手爪(22)，所述平台动板(12)远离平台定板(11)的一端固定设置有手爪支架(3)，所述左手爪(21)和右手爪(22)均与手爪支架(3)转动连接，所述左手爪(21)和右手爪(22)由手爪液压缸(23)驱动其开合；

所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器(13)，所述手爪液压缸(23)上设置有第二位移传感器(24)。

2.根据权利要求1所述的基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：所述平台定板(11)通过快换接头(4)与机械人末端连接。

3.根据权利要求1所述的基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：所述液压缸驱动组包括沿圆周方向均布的三组液压缸驱动件(14)，其中液压缸驱动件(14)包括两个呈相交状态设置的平台液压缸(141)，两个所述平台液压缸(141)的推杆顶端呈相交状态铰接于平台定板(11)，两个所述平台液压缸(141)的底端呈分离状态铰接与平台动板(12)。

4.根据权利要求3所述的基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：所述平台定板(11)靠近平台动板(12)的面均布有与所述液压缸驱动件(14)数量相同的第一连接组件(15)，两个所述平台液压缸(141)的推杆顶端呈相交状态铰接于一组所述第一连接组件(15)；

所述平台动板(12)靠近平台定板(11)的面均布有与所述液压缸驱动件(14)数量相同的第二连接组件(16)，且所述第二连接组件(16)与第一连接组件(15)呈交叉设置，两个所述平台液压缸(141)的底端呈分离状态分别铰接于两个相邻的所述第二连接组件(16)上；且该两个所述第二连接组件(16)对称设置于该两个所述平台液压缸(141)的推杆顶端铰接的第一连接组件(15)的两侧。

5.根据权利要求4所述的基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：所述第一连接组件(15)包括两个转动设置的第一连接体(151)，一组所述液压缸驱动件(14)中的两个所述平台液压缸(141)的推杆分别转动连接于一组所述第一连接组件(15)的两个所述第一连接体(151)上，且所述平台液压缸(141)推杆的转动中心线与对应的第一连接体(151)的转动中心线垂直；

所述第二连接组件(16)包括两个转动设置的第二连接体(161)，相邻的两组所述液压缸驱动件(14)中的相邻的所述平台液压缸(141)的底端分别转动连接于一组所述第二连接组件(16)的两个所述第二连接体(161)上，且所述平台液压缸(141)底端的转动中心线与对应的第二连接体(161)的转动中心线垂直。

6.根据权利要求1所述的基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：所述左手爪(21)和右手爪(22)上均转动连接有所述手爪液压缸(23)，所述手爪液压缸(23)远离手爪组件(2)的一端与手爪支架(3)转动连接。