[实用新型]一种基于柔性并联可调节的机器人手爪

说明书

本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其涉及一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，包括六自由度平台和手爪组件，所述六自由度平台包括依次连接的平台定板、液压缸驱动组和平台动板，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板运动；所述手爪组件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平台动板远离平台定板的一端固定设置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均与手爪支架转动连接，所述左手爪和右手爪由手爪液压缸驱动其开合；所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器，所述手爪液压缸上设置有第二位移传感器。有益效果：本实用新型的基于柔性并联可调节的机器人手爪，平台液压缸和手爪液压缸的设置，能够有效的减缓振动或者用力过大造成的冲击。

技术领域

本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其涉及一种基于柔性并联可调节的机器人手爪。

背景技术

为满足快速多变的市场需求，提高产品生产效率，全球工业领域都在积极探索和研制新型机器人装备。机器人手爪可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。现有机器人手爪大都属于刚性连接，遇到较大冲击时将会对机器人本体造成巨大的振动冲击伤害，影响机器人寿命；现有机器人手爪抓取角度不对有可能造成物体夹持不牢、脱落的问题，调整机器人手爪的抓取角度，需要调整机器人本体位置、角度以变换末端手爪的姿态，调节费时费力；现有的机器人手爪更换不便，单人操作很难更换，机器人手爪的更换维修费时费力成本较高。

实用新型内容

为解决现有技术存在的机器人手爪刚性连接遇到较大冲击时对机器人本体造成冲击伤害，以及机器人手爪抓取角度调节不便的问题，本实用新型提供一种基于柔性并联可调节的机器人手爪。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下，一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，包括六自由度平台和手爪组件，所述六自由度平台包括依次连接的平台定板、液压缸驱动组和平台动板，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板运动；

所述手爪组件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平台动板远离平台定板的一端固定设置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均与手爪支架转动连接，所述左手爪和右手爪由手爪液压缸驱动其开合；

所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器，所述手爪液压缸上设置有第二位移传感器。

作为优选，所述平台定板通过快换接头与机械人末端连接。如快换接头可选用烟台韩劲机械设备有限公司生产的型号为HJ02-04-06-08-10的快换接头，快换接头与机器人末端连接，能够快速进行该机器人手爪的更换，节省属具更换时间，实现单人更换操作，降低人力成本，提高操作效率。

作为优选，所述液压缸驱动组包括沿圆周方向均布的三组液压缸驱动件，其中液压缸驱动件包括两个呈相交状态设置的平台液压缸，两个所述平台液压缸的推杆顶端呈相交状态铰接于平台定板，两个所述平台液压缸的底端呈分离状态铰接与平台动板。通过平台液压缸的柔性来调整手爪组件的朝向，手爪组件具有多自由度朝向，实现对不同形状的物体进行抓取，以及从不同角度抓取物体，克服抓取角度不对造成物体夹持不牢或脱离的缺陷；平台液压缸和手爪液压缸的柔性驱动，减缓较大冲击，延长该机器人手爪和机器人本体的寿命。

作为优选，所述平台定板靠近平台动板的面均布有与所述液压缸驱动件数量相同的第一连接组件，两个所述平台液压缸的推杆顶端呈相交状态铰接于一组所述第一连接组件；

所述平台动板靠近平台定板的面均布有与所述液压缸驱动件数量相同的第二连接组件，且所述第二连接组件与第一连接组件呈交叉设置，两个所述平台液压缸的底端呈分离状态分别铰接于两个相邻的所述第二连接组件上；且该两个所述第二连接组件对称设置于该两个所述平台液压缸的推杆顶端铰接的第一连接组件的两侧。

进一步地，所述第一连接组件包括两个转动设置的第一连接体，一组所述液压缸驱动件中的两个所述平台液压缸的推杆分别转动连接于一组所述第一连接组件的两个所述第一连接体上，且所述平台液压缸推杆的转动中心线与对应的第一连接体的转动中心线垂直；