[实用新型]一种机器人的翅膀运动机构

权利要求书

1.一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，包括：

连接座(1)，用于与机器人本体连接；

左翅根部(20)和右翅根部(21)，可前后转动并对称地连接在连接座(1)的左右两端；

左羽翼部(30)和右羽翼部(31)，所述左羽翼部(30)可上下转动地连接在左翅根部(20)上，所述右羽翼部(31)可上下转动地连接在右翅根部(21)上，所述左羽翼部(30)和右羽翼部(31)关于连接座(1)的中心面左右对称；

第一驱动机构(4)，连接座(1)连接并驱动左翅根部(20)和右翅根部(21)前后转动；

第二驱动机构(5)，与连接座(1)连接并驱动左羽翼部(30)和右羽翼部(31)上下转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第一驱动机构(4)包括：

第一动力源(40)，与连接座(1)固定连接；

转动盘(41)，与第一动力源(40)驱动连接；

左连接杆(42)和右连接杆(43)，所述左连接杆(42)的右端与转动盘(41)转动连接，所述右连接杆(43)的左端与转动盘(41)转动连接，其中两个连接部位在转动盘(41)的一条径线上且到轴心的距离相等；

左转轴(44)和右转轴(45)，所述左转轴(44)和右转轴(45)均与连接座(1)转动连接，所述左转轴(44)上端面设有左驱动臂(440)，所述左驱动臂(440)与左连接杆(42)的左端转动连接，所述右转轴(45)上端面设有右驱动臂(450)，所述右驱动臂(450)与右连接杆(43)的右端转动连接，所述左驱动臂(440)和右驱动臂(450)长度相等；

所述左翅根部(20)与左转轴(44)固定连接，所述右翅根部(21)与右转轴(45)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第一动力源(40)为电机。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述第二驱动机构(5)包括第二动力源(50)、左传动机构(51)、右传动机构(52)和中间传动机构(53)，所述第二动力源(50)与连接座(1)固定连接，所述左传动机构(51)设置在左翅根部(20)上并与左羽翼部(30)传动连接，所述右传动机构(52)设置在右翅根部(21)上并与右羽翼部(31)传动链接，所述中间传动机构(53)一端与左传动机构(51)和右传动机构(52)传动连接，另一端与第二动力源(50)传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述左传动机构(51)包括左齿轮部(510)、左齿条部(511)、和左弹簧(512)，所述左齿条部(511)与左翅根部(20)滑动连接，所述左齿轮部(510)与左翅根部(20)转动连接并与左齿条部(511)啮合，所述左弹簧(512)一端与左翅根部(20)连接，另一端与左齿条部(511)连接，所述左羽翼部(30)与左齿轮部(510)固定连接；

所述右传动机构(52)包括右齿轮部(520)、右齿条部(521)、和右弹簧(522)，所述右齿条部(521)与右翅根部(21)滑动连接，所述右齿轮部(520)与右翅根部(21)转动连接并与右齿条部(521)啮合，所述右弹簧(522)一端与右翅根部(21)连接，另一端与右齿条部(521)连接，所述右羽翼部(31)与右齿轮部(520)固定连接；

所述左齿条部(511)和右齿条部(521)在中间传动机构(53)的传动下可向下滑动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于：所述左羽翼部(30)和右羽翼部(31)均设有多个羽翼，所述左齿轮部(510)设有与左羽翼部(30)的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，所述右齿轮部(520)设有与右羽翼部(31)的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增。