[实用新型]一种机器人的翅膀运动机构

说明书

一种机器人的翅膀运动机构，包括连接座、左翅根部、右翅根部、左羽翼部、右羽翼部、第一驱动机构和第二驱动机构，连接座用于与机器人本体连接，左翅根部和右翅根部可前后转动并对称地连接在连接座的左右两端；左羽翼部可上下转动地连接在左翅根部上，右羽翼部可上下转动地连接在右翅根部上，左羽翼部和右羽翼部关于连接座的中心面左右对称；第一驱动机构与底座连接并驱动左翅根部和右翅根部前后转动；第二驱动机构与底座连接并驱动左羽翼部和右羽翼部上下转动，该实用新型可模拟仿生机器人开翅、拍翅以及开翅和拍翅同时进行的三种动作，使具有该机器人的翅膀运动机构的仿生机器人的翅膀的动作灵活生动，提高了仿生机器人的仿生性和娱乐性。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种机器人的翅膀运动机构。

背景技术

仿生及机器人属于服务机器人领域的热门研究点，在仿动物机器人的设计中，拥有翅膀的机器人更能满足人们对机器人外形和功能的体验好感，二现有的很多机器人的翅膀仅有外观观赏的功能，并不能模拟翅膀运动，并不能满足日渐提高的人机交互的要求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本实用新型提供了一种机器人的翅膀运动机构，其具有模拟拍翅和羽翼开合的仿生功能。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人的翅膀运动机构，其特征在于，包括连接座、左翅根部、右翅根部、左羽翼部、右羽翼部、第一驱动机构和第二驱动机构，所述连接座用于与机器人本体连接，所述左翅根部和右翅根部可前后转动并对称地连接在连接座的左右两端；所述左羽翼部可上下转动地连接在左翅根部上，所述右羽翼部可上下转动地连接在右翅根部上，所述左羽翼部和右羽翼部关于连接座的中心面左右对称；所述第一驱动机构与连接座连接并驱动左翅根部和右翅根部前后转动；所述第二驱动机构与连接座连接并驱动左羽翼部和右羽翼部上下转动。

优选地，第一驱动机构包括第一动力源、转动盘、左连接杆、右连接杆、左转轴和右转轴所述第一动力源与连接座固定连接；所述转动盘与第一动力源驱动连接；所述左连接杆的右端与转动盘转动连接，所述右连接杆的左端与转动盘转动连接，其中两个连接部位在转动盘的一条径线上且到轴心的距离相等；所述左转轴和右转轴均与连接座转动连接，所述左转轴上端面设有左驱动臂，所述左驱动臂与左连接杆的左端转动连接，所述右转轴上端面设有右驱动臂，所述右驱动臂与右连接杆的右端转动连接，所述左驱动臂和右驱动臂长度相等；所述左翅根部与左转轴固定连接，所述右翅根部与右转轴固定连接。

优选地，第一动力源为电机。

优选地，所述第二驱动机构包括第二动力源、左传动机构、右传动机构和中间传动机构，所述第二动力源与连接座固定连接，所述左传动机构设置在左翅根部上并与左羽翼部传动连接，所述右传动机构设置在右翅根部上并与右羽翼部传动链接，所述中间传动机构一端与左传动机构和右传动机构传动连接，另一端与第二动力源传动连接。

优选地，左传动机构包括左齿轮部、左齿条部、和左弹簧，所述左齿条部与左翅根部滑动连接，所述左齿轮部与左翅根部转动连接并与左齿条部啮合，所述左弹簧一端与左翅根部连接，另一端与左齿条部连接，所述左羽翼部与左齿轮部固定连接；

优选地，右齿条部与右翅根部滑动连接，所述右齿轮部与右翅根部转动连接并与右齿条部啮合，所述右弹簧一端与右翅根部连接，另一端与右齿条部连接，所述右羽翼部与右齿轮部固定连接；所述左齿条部和右齿条部在中间传动机构的传动下可向下滑动。

优选地，左羽翼部和右羽翼部均设有多个羽翼，所述左齿轮部设有与左羽翼部的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增，所述右齿轮部设有与右羽翼部的羽翼数相等数量的齿轮，且齿轮的齿数从上至下递增。