[实用新型]一种基于视觉二维码的AGV定位系统有效
申请号: | 201822208219.7 | 申请日: | 2018-12-26 |
公开(公告)号: | CN209417596U | 公开(公告)日: | 2019-09-20 |
发明(设计)人: | 王彪;牛涛;王文杰;张广 | 申请(专利权)人: | 深圳市招科智控科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京德高行远知识产权代理有限公司 11549 | 代理人: | 杨瑞 |
地址: | 518067 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 二维码 小车 固定设置 视觉 读头 控制码 位置码 定位系统 本实用新型 前后方向 运动姿态 开端处 转弯 对称 | ||
1.一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述AGV包括小车(1),所述定位系统包括视觉读头和二维码带;
所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部或者下部,所述视觉读头共设置有两个或者多个,并且所有的所述视觉读头沿所述小车(1)的前后方向分布,当所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的上方,当所述视觉读头设置在所述小车(1)的下部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的下方;
所述二维码带包括固定设置的位置码带(5)和控制码带(6),所述位置码带(5)包括直线部分和转弯部分,所述控制码带(6)对称地固定设置在所述转弯部分或每条位置码带(5)开端处旁边,所述位置码带(5)和所述控制码带(6)上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码,任意两个所述二维码不相同。
2.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的下部,所述二维码带固定设置在地面上。
3.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头设置为两个,分别为第一视觉读头(2)和第二视觉读头(3),所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部,所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部。
4.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头设置为三个,分别为第一视觉读头(2)、第二视觉读头(3)和第三视觉读头(4),所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部,所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部,所述第三视觉读头(4)设置在所述小车(1)的中部或尾部,当所述第三视觉读头(4)读取到所述二维码带时所述第二视觉读头(3)失效。
5.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述位置码带(5)与所述控制码带(6)相互平行。
6.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:两个或者多个所述视觉读头均位于所述小车(1)沿长度方向的中心线上。
7.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:以从所述小车(1)的后方到前方的方向为y方向,以所述小车(1)的宽度方向为x方向,所述位置码带(5)用于输出y方向的绝对位置、x方向的偏移距离和偏移角度。
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