[实用新型]一种基于视觉二维码的AGV定位系统

说明书

一种基于视觉二维码的AGV定位系统，AGV包括小车，定位系统包括视觉读头和二维码带；视觉读头固定设置在小车的上部或者下部，所有的视觉读头沿小车的前后方向分布，当视觉读头固定设置在小车的上部时二维码带固定设置在小车的上方，当视觉读头设置在小车的下部时二维码带固定设置在小车的下方；二维码带包括固定设置的位置码带和控制码带，控制码带对称的固定设置在转弯部分或每条位置码带开端处旁边，位置码带和控制码带上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码，任意两个二维码不相同。本实用新型通过位置码带和控制码带精确控制小车不断地对自身的运动姿态进行调整，从而准确地到达指定地点。

【技术领域】

本实用新型涉及AGV系统领域，具体的说是一种基于视觉二维码的AGV定位系统。

【背景技术】

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

现有技术中，为小车标注指定地点大多采用彩色标记的方式，虽然成本较为低廉，但是如果想要精确表述各种信息是非常困难的，当使用的色彩较多时不同色彩之间的区别就会变小，受到周围环境光影响很可能出现误读的情况，造成AGV系统运行出错。

【实用新型内容】

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种基于视觉二维码的AGV定位系统，通过位置码带和控制码带精确控制小车不断地对自身的运动姿态进行调整，从而准确地到达指定地点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体方案为：

一种基于视觉二维码的AGV定位系统，所述AGV包括小车，所述定位系统包括视觉读头和二维码带；

所述视觉读头固定设置在所述小车的上部或者下部，所述视觉读头共设置有两个或者多个，并且所有的所述视觉读头沿所述小车的前后方向分布，当所述视觉读头固定设置在所述小车的上部时所述二维码带固定设置在所述小车的上方，当所述视觉读头设置在所述小车的下部时所述二维码带固定设置在所述小车的下方；

所述二维码带包括固定设置的位置码带和控制码带，所述位置码带包括直线部分和转弯部分，所述控制码带对称地固定设置在所述转弯部分或每条位置码带开端处旁边，所述位置码带和所述控制码带上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码，任意两个所述二维码不相同。

优选的，所述视觉读头固定设置在所述小车的下部，所述二维码带固定设置在地面上。

优选的，所述视觉读头设置为两个，分别为第一视觉读头和第二视觉读头，所述第一视觉读头设置在所述小车的头部，所述第二视觉读头设置在所述小车的前部。

优选的，所述视觉读头设置为三个，分别为第一视觉读头、第二视觉读头和第三视觉读头，所述第一视觉读头设置在所述小车的头部，所述第二视觉读头设置在所述小车的前部，所述第三视觉读头设置在所述小车的中部或尾部，当所述第三视觉读头读取到所述二维码带时所述第二视觉读头失效。

优选的，所述位置码带与所述控制码带相互平行。

优选的，两个或者多个所述视觉读头均位于所述小车沿长度方向的中心线上。