[实用新型]一种机器人关节臂驱动部件和机器人

权利要求书

1.一种机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

包括：第一关节臂(1)和第二关节臂(8)，所述第一关节臂(1)包括第一端(1a)和第二端(1b)，所述第二端(1b)相对靠近所述第二关节臂(8)且能够用于驱动所述第二关节臂(8)、所述第一端(1a)相对远离所述第二关节臂(8)；

还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂(1)上的相对靠近所述第一端(1a)的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂(8)相对于所述第一关节臂(1)运动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

所述机器人关节臂驱动结构还包括设置在所述第一关节臂(1)上的驱动电机(14)，所述谐波减速机包括谐波减速机输入端(6)和谐波减速机输出端(3)，所述驱动电机(14)与所述谐波减速机输入端(6)连接、且所述谐波减速机输出端(3)能够输出动力以驱动所述第二关节臂(8)运动。

3.根据权利要求2所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

所述谐波减速机还包括谐波减速机固定端(2)，通过所述谐波减速机固定端(2)以能够将所述谐波减速机固定安装在所述第一关节臂(1)上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

在所述谐波减速机和所述第二关节臂(8)之间还连接设置有传动装置、通过所述传动装置使得所述第二关节臂(8)能够被所述谐波减速机驱动运动。

5.根据权利要求4所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

所述传动装置包括同步带(7)、主同步带轮(5)和从同步带轮(9)，所述同步带(7)同时缠绕在所述主同步带轮(5)和所述从同步带轮(9)上、且所述主同步带轮(5)与所述从同步带轮(9)之间相隔预设距离。

6.根据权利要求5所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

当所述谐波减速机包括谐波减速机输入端(6)和谐波减速机输出端(3)时，所述传动装置还包括第一轴(4)，所述第一轴(4)的一端与所述谐波减速机输出端(3)连接、以被所述谐波减速机驱动，所述第一轴的另一端与所述主同步带轮(5)的轴孔连接、以驱动所述主同步带轮(5)转动。

7.根据权利要求5或6所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

所述传动装置还包括第二轴(10)，所述第二轴(10)的一端与所述从同步带轮(9)的轴孔连接、以被所述从同步带轮(9)驱动转动，所述第二轴(10)的另一端与所述第二关节臂(8)连接、以驱动所述第二关节臂(8)运动。

8.根据权利要求7所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

所述第二轴(10)通过螺纹连接结构固定连接于所述第二关节臂(8)上；和/或，所述第二轴(10)与所述第二关节臂(8)相接的位置还设置有第一轴承(11)。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人关节臂驱动结构，其特征在于：

还包括用于支撑所述第二关节臂(8)的支架(13)、且所述支架(13)与所述第二关节臂(8)之间还安装设置有第二轴承(12)。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9中任一项所述的机器人关节臂驱动结构。