[实用新型]一种机器人关节臂驱动部件和机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本实用新型能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人关节臂驱动部件和机器人。

背景技术

随着工业机器人的飞速发展，其越来越多的应用于工业领域的自动化作业，逐步实现机械化和现代化，比如自动装配、码垛、喷漆、焊接等工作，对精度、速度均有较高的要求。

通常情况下，工业机器人的腕部驱动组件用于驱动机器人后一关节臂运动，该驱动组件大多都是使用电机和减速机组合而成。目前，为减小机器人关节臂的体积和重量，减速机一般为谐波减速机，电机固定安装在前一关节臂上，而谐波减速机固定在关节轴处，谐波减速机输出端直接同后一关节臂相连，驱动后一关节臂运动。此结构方式存在以下缺点：

1、对关节臂相应配合面的机械加工精度要求高；

2、对组装技术人员也有较高的装配水平要求；

3、在后期维护时，需拆解关节臂，增加维护成本；

4、谐波减速器自身的双波传动特性会引起机器人偶数倍频振动，而将谐波减速机安装在关节轴处，其作为主要激励源，严重影响机器人的末端精度；

5、腕部谐波减速器安装在机器人末端，增加机器人末端重量，从而降低机器人自身的模态特性。

因此，上述机器人腕部驱动组件结构无论对生产难度、生成成本，还是对机器人自身的模态特性以及末端精度均存在较大的问题。

由于现有技术中的机器人存在关节臂和关节轴处振动幅度较大，严重影响机器人的末端精度，谐波减速器安装在机器人末端，增加机器人末端重量，从而降低机器人自身的模态特性，对关节臂相应配合面的机械加工精度要求高,对组装技术人员也有较高的装配水平要求,在后期维护时，需拆解关节臂，增加维护成本等技术问题，因此本实用新型研究设计出一种机器人关节臂驱动部件和机器人。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的的机器人存在关节臂和关节轴处振动幅度较大，严重影响机器人的末端精度的缺陷，从而提供一种机器人关节臂驱动部件和机器人。

本实用新型提供一种机器人关节臂驱动结构，其包括：

第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；

还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。

优选地，

所述机器人关节臂驱动结构还包括设置在所述第一关节臂上的驱动电机，所述谐波减速机包括谐波减速机输入端和谐波减速机输出端，所述驱动电机与所述谐波减速机输入端连接、且所述谐波减速机输出端能够输出动力以驱动所述第二关节臂运动。

优选地，

所述谐波减速机还包括谐波减速机固定端，通过所述谐波减速机固定端以能够将所述谐波减速机固定安装在所述第一关节臂上。

优选地，