[实用新型]扫地机器人及其行走轮测速脉冲电路

说明书

本实用新型提供一种扫地机器人及其行走轮测速脉冲电路，包括测速脉冲生成模块和脉冲整形模块，所述测速脉冲生成模块用于与行走轮电连接并将行走轮轮速转换成脉冲信号，所述脉冲整形模块与测速脉冲生成模块的输出端连接并对测速脉冲生成模块的脉冲信号进行整形滤波。本实用新型中，所述测速脉冲生成模块生成的表征行走轮轮速的脉冲信号，经过整形触发器进行整形滤波后，将脉冲波形信号的干扰杂讯信号滤除，进而使输出的脉冲波形更平整，保证后续测速的准确性。

技术领域

本实用新型涉及测速技术领域，尤其涉及一种扫地机器人行走轮测速脉冲电路及应用其的扫地机器人。

背景技术

在对目前对机器的轮速进行测试的技术中，一般都是采用霍尔检测器的信号进行位置和速度反馈，不增加其他的位置和速度检测元件。

采用霍尔信号对转速进行测量通常采用两种方法：一种是使用一路霍尔信号进行测量，由于单路信号分辨率比较低，反馈周期比较长，通常用在高速控制领域；一种是利用三路霍尔信号，通过逻辑电路或算法，产生 6倍于一路霍尔信号频率的倍频信号，然后对其进行测量。但是霍尔信号容易受外磁场的干扰，产生杂波，不利于测速的稳定性和精确度。

实用新型内容

本实用新型的首要目的旨在提供一种可提高检测精度的扫地机器人行走轮测速脉冲电路。

本实用新型的另一个目的在于提供一种采用上述扫地机器人行走轮测速脉冲电路的扫地机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种扫地机器人行走轮测速脉冲电路，包括测速脉冲生成模块和脉冲整形模块，所述测速脉冲生成模块用于与行走轮电连接并将行走轮轮速转换成脉冲信号，所述脉冲整形模块与测速脉冲生成模块的输出端连接并对测速脉冲生成模块的脉冲信号进行整形滤波。

优选的，所述测速脉冲生成模块包括锁存型霍尔开关，其内设有斩波采样单元并对用于驱动行走轮转动的电机的磁感应强度进行采样以形成所述测速脉冲。

优选的，所述锁存型霍尔开关为MT1401-EN芯片。

优选的，还包括为该测速脉冲电路供电的供电电源及与MT1401-EN芯片的电压输入端和供电电源连接的滤波单元。

优选的，所述滤波单元包括一端与供电电源连接的第一电容和一端与所述电压输入端连接的第二电容，所述第一电容和第二电容并联并且两个电容的另一端接地。

优选的，所述第一电容的电容量大于第二电容的电容量。

优选的，所述脉冲整形模块包括与所述测速脉冲生成模块的输出端连接的整形触发器。

优选的，所述测速脉冲生成模块与所述整形触发器之间电连接有上拉电阻。

优选的，所述行走轮包括左行走轮和右行走轮，所述测速脉冲生成模块和整形模块均设有两个，两个所述测速脉冲生成模块与所述左行走轮和右行走轮一一对应连接。

作为第二方面，本实用新型涉及一种扫地机器人，包括上述扫地机器人行走轮测速脉冲电路。

相比现有技术，本实用新型的方案具有以下优点：

1.本实用新型的扫地机器人行走轮测速脉冲电路中，通过所述测速脉冲生成模块生成表征行走轮轮速的脉冲信号，并经过整形触发器进行滤波后，将脉冲波形信号的干扰杂讯信号滤除，从而使输出的脉冲波形更平整，保证后续测速的准确性；同时，该扫地机器人行走轮测速脉冲电路应用于扫地机器人中，保证了扫地机器人的行走轮测速信号更稳定、精准，提高了扫地机器人的行走控制精度，提高了作业效率、也避免扫地机器人与障碍物发生碰撞。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：