[实用新型]一种用于狭小区域的清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于狭小区域的清淤机器人，包括行进组件、排泥管和抽吸头，所述抽吸头包括：与所述排泥管柔性连接的吸泥管；设于所述吸泥管沿行进方向前方的外壁上的摄像头、灯和第一喷头组；与所述吸泥管的进泥口一体衔接的铲斗，所述铲斗带有可翻转的盖板；驱动所述盖板翻转以调节铲斗进口大小的翻转机构；以及设于所述盖板内侧上的第二喷头组。本实用新型用于狭小区域的清淤，可在不停产不排水不下人的情况下实现在线清淤。

技术领域

本实用新型属于清淤技术领域，具体涉及到一种适用于狭小区域的清淤机器人。

背景技术

在污水预处理构筑物前，进水中存在较多的悬浮物，容易直接沉降至构筑物底部。随着运行时间的增加，沉积物逐渐积累，有效池容减小,造成管道堵塞，给处理工艺和设备带来严重影响。针对以上问题，常规的处理方式为人工清淤，其步骤包括停产，排水，工人下池清理，最后恢复运行。该方式不仅需要停产，而且耗费大量的人力和时间，严重影响日常生产。

例如，公开号为CN105464162A的中国发明专利申请文献公开一种水下清淤机器人，设有车架体，驱动轮、设备控制仓、水上控制系统、水平推进器、升降推进器、吸管、吸泵、机械臂、带光源的摄像头和云台摄像头，所述车架体上端设有设备控制仓，两侧分别设有驱动轮，前端设有机械臂、带光源的摄像头和云台摄像头，后端设有水平推进器，上端设有升降推进器，所述吸泵经连接绳与车架体固定连接，所述设备控制仓内安装有驱动系统，所述水平推进器和升降推进器分别与驱动系统相连接，所述驱动系统、带光源的摄像头和云台摄像头分别与水上控制系统相连接。但是该装置不适用于狭小空间的清淤。

实用新型内容

为了解决人工清淤存在的问题，本实用新型提出了一种用于狭小区域的清淤机器人，可在不停产不排水不下人的情况下实现在线清淤。

一种用于狭小区域的清淤机器人，包括机身、行进组件、排泥管和抽吸头，所述抽吸头包括：

与所述排泥管柔性连接的吸泥管；

设于所述吸泥管沿行进方向前方的外壁上的摄像头、灯和第一喷头组；

与所述吸泥管的进泥口一体衔接的铲斗，所述铲斗顶面带有与铲斗铰接并可绕铰接点在竖直面内上下转动的盖板；

以及驱动所述盖板翻转以调节铲斗进口大小的翻转机构。

本实用新型中，行进组件、排泥管均可采用现有技术实现，改进点在于抽吸头，抽吸头前段为铲斗，铲斗上有开度可调节的盖板，通过调节盖板高度，控制抽吸口的面积，从而实现抽力的调节。

调节方式可采用手动调节，判断方式为根据抽吸淤泥流量以及摄像头图像来判断。若前方有淤泥，而排泥管没有淤泥排出，说明张口太大，吸力不够，调节盖板开头使得开口变小；若前方有大块沉积物，可以翻转盖板加大铲斗开口，利于吸入。

优选地，所述翻转机构包括：

固定座，固定于所述吸泥管外壁上且位于沿行进方向前侧，所述摄像头和灯安装于该固定座上；

第一液压伸缩杆，一端与所述固定座铰接、另一端为铰接点并延伸至所述吸泥管与铲斗衔接处的上方；

第一连接杆，一端与所述第一液压伸缩杆的铰接点铰接、另一端铰接于所述吸泥管外壁上且靠近吸泥管与铲斗衔接处；

第二连接杆，一端与所述第一液压伸缩杆的铰接点铰接、另一端铰接于所述盖板顶部。

第一连接杆和第二连接杆一端与第一液压伸缩杆铰接，另一端分别与吸泥管外壁及盖板铰接，第一液压伸缩杆伸缩可以使第一连接杆和第二连接发生转动，使盖板掀起来。

进一步优选地，所述摄像头和灯固定于固定座上。

优选地，所述铲斗的底板水平、内部为契形腔体，契形腔体由衔接吸泥管一端向进泥口一端渐缩。