[实用新型]一种并联机器人主动臂安装检测装置

说明书

本实用新型提供了一种并联机器人主动臂安装检测装置，包括水平固定基座和设置在水平固定基座上用于检测主动臂末端安装的球头关节中心线重合性以及球头关节中心线与主动臂前端的驱动转轴线的相对平行性的检测部。本实用新型所述并联机器人主动臂安装检测装置，既能实现主动臂与球头副的模拟安装，又能快速检测出轴线的重合性与平行性，从而保证并联机器人的性能稳定。

技术领域

本实用新型属于检测设备领域，尤其是涉及一种并联机器人主动臂安装检测装置。

背景技术

多个主动臂的协同运动不仅是并联机器人本身结构的重要特点，还是实现机器人高速度与高精度的关键结构。在并联机器人整体结构中，主动臂末端两侧分别安装有球头副，而安装后的球头副中心线重合与主动臂的驱动转轴线的相对平行是保证并联机器人运动稳定性、运动速度及精度的关键条件，由于球头副的球头结构，无法准确检测其平行条件是否满足，故此研发了一种用于主动臂与球头副安装的检测装置，从而保证并联机器人的性能稳定。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种并联机器人主动臂安装检测装置，既能实现主动臂与球头副的模拟安装，又能快速检测出轴线的重合性与平行性。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种并联机器人主动臂安装检测装置，包括水平固定基座和设置在水平固定基座上用于检测主动臂末端安装的球头关节中心线重合性以及球头关节中心线与主动臂前端的驱动转轴线的相对平行性的检测部。

进一步，所述检测部包括竖直设置在水平固定基座上的滑轨、滑动设置在滑轨上的滑块、固定设置在滑块上的轴向压座以及设置在水平固定基座上用于固定主动臂的固定机构；所述轴向压座的下表面设有用于放置上球头关节的上安装槽，所述水平固定基座上表面设有正对上安装槽并用于放置下球头关节的下安装槽，且上安装槽的中心正对下安装槽的中心；所述上球头关节和下球头关节分别插设在主动臂的安装孔内，以检测上球头关节和下球头关节的中心线重合性。

进一步，所述上球头关节包括上球头柱和套在上球头柱上的上关节轴球套，所述下球头关节包括下球头柱和套在下球头柱上的下关节轴球套；所述上球头柱和下球头柱还分别插设在安装孔的两侧，所述上关节轴球套和下关节轴球套分别置于上安装槽和下安装槽内。

进一步，所述水平固定基座上固定设有与水平固定基座相互垂直的垂直固定基座，所述滑轨设置在垂直固定基座上。

进一步，所述固定机构为设置在水平固定基座的上表面并用于固定主动臂的驱动轴端的定位凸台。

定位凸台上设有圆孔，所述主动臂的驱动轴插设在定位凸台的圆孔内。

相对于现有技术，本实用新型所述的并联机器人主动臂安装检测装置具有以下优势：

(1)本实用新型所述的并联机器人主动臂安装检测装置包括水平固定基座和用于检测主动臂末端安装的球头关节中心线重合性以及与主动臂前端的驱动转轴线的相对平行性的检测部，能够有效的检验主动臂是否合格，保证并联机器人运动稳定性、运动速度及精度，准确检测其平行条件是否满足。

(2)本实用新型所述的检测部包括滑轨、滑块和轴向压座，其中轴向压座上设有上安装槽，水平固定基座上设有正对上安装槽的下安装槽，且上安装槽的中心正对下安装槽的中心。检测时，将上球头关节和下球头关节分别插设在主动臂末端的安装孔内，且下球头关节置于下安装槽内；向下移动滑块，使轴向压座向下靠近上球头关节，若上安装槽无法压制上球头关节，或者下安装槽与下球头关节无法配合完美，则说明待检测主动臂的上球头关节和下球头关节的轴线不共线，或轴线共线但不与驱动转轴线平行，即待检测主动臂安装组件安装不合格；反之，上安装槽和下安装槽分别于上球头关节和下球头关节完全配合，则合格。该检测部结构简单，操作方便，且检测结果容易辨识。

附图说明