[实用新型]六关节机器人移动底座

说明书

本实用新型公开了一种六关节机器人移动底座，应用在六关节机器人移载设备领域，其技术方案要点是：包括用于固定支撑六关节机器人的固定基座、移动机构及支撑机构，移动机构包括多个支撑板和多个移动滚轮，多个支撑板交叉分布在固定基座的外周缘，一个移动滚轮安装在一个支撑板远离固定基座的一端且朝向地面的一侧，支撑板朝向地面的一侧沿移动滚轮的轴向设有锁止机构，支撑机构包括支撑柱以及固定连接在支撑柱上的支撑座，支撑柱远离支撑座的一端固定连接在支撑板朝向地面的一侧；具有的技术效果是：增强了六关节机器人在固定基座上的稳定性，减少了六关节机器人发生倾覆的可能。

技术领域

本实用新型涉及六关节机器人移载设备领域，特别涉及一种六关节机器人移动底座。

背景技术

在工业生产、实验应用中，比如六关节机器人性能测试、评定过程中，常常需要将六关节机器人在不同测试机评定工位之间转换，以方便六关节机器人的性能测试及评定，因此就需要一种六关节机器人移动设备，以实现这种功能。

现有的六关节机器人移动底座包括一整块支撑板以及设置在支撑板底部的滚动轮和锁紧机构，六关节机器人安装在支撑板上。虽然能够支持六关节机器人移动，但在进行移动时，对于六关节机器人的重心缺乏控制，可能会导致六关节机器人的重心不稳定，容易发生六关节机器人倾覆等情况。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种六关节机器人移动底座，其优点是：增强了六关节机器人在移动底座上的稳定性，减少了六关节机器人发生倾覆的可能。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种六关节机器人移动底座，包括用于固定支撑六关节机器人的固定基座、移动机构及支撑机构，所述移动机构包括多个支撑板和多个移动滚轮，多个所述支撑板交叉分布在固定基座的外周缘，一个所述移动滚轮安装在一个支撑板远离固定基座的一端且朝向地面的一侧，所述支撑板朝向地面的一侧沿移动滚轮的轴向设有锁止机构，所述支撑机构包括支撑柱以及固定连接在支撑柱上的支撑座，所述支撑柱远离支撑座的一端固定连接在支撑板朝向地面的一侧。

通过上述技术方案，六关节机器人安装在固定基座上，并通过移动滚轮进行移动，当需要对六关节机器人进行定位时，锁止机构处于工作状态，移动滚轮停止滚动，此时支撑柱抵触支撑在地面上。支撑板的设置，增加了固定基座对六关节机器人的支撑面积，从而增强了六关节机器人底部的稳定性，减少了六关节机器人因重心不稳而发生倾覆的可能。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板朝向固定基座的一端设有下凹的台阶面，所述固定基座放置并安装在台阶面上，所述固定基座的厚度与台阶面的高度相同。

通过上述技术方案，台阶面的设置，使得支撑板的安装位置下移，使得六关节机器人的重心下移，减少了六关节机器人因重心失衡而导致六关节机器人倾覆的可能。

本实用新型进一步设置为：所述固定基座上开设有用于安装六关节机器人的安装孔，六关节机器人的底端穿设过所述安装孔位于固定基座的下方。

通过上述技术方案，这样设置，六关节机器人底端的部分穿设过安装孔并位于固定基座的下方，使得六关节机器人的重心下移，进一步减少了六关节机器因重心失衡而导致六关节机器人倾覆的可能，保证了六关节机器人在固定基座上的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述支撑板远离固定基座的一端固定连接有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧远离支撑板的一端固定连接有固定块。

通过上述技术方案，当六关节机器人移动底座在移动过程中碰撞到墙壁时,固定块首先与墙壁发生碰撞，此时固定块上的第一压缩弹簧受到碰撞后弹性恢复，使得整个六关节机器人移动底座朝向远离墙壁的方向移动。在这个过程中，第一压缩弹簧的弹性恢复力将固定块与墙壁之间的碰撞力抵消掉一部分，从而对碰撞时产生的反作用力起到了缓冲的效果，减少了因碰撞导致六关节机器人倾覆的可能。