[实用新型]一种物料抓取装置及机器人

权利要求书

1.一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上设有相对设置的第一抓手(12)和第二抓手(13)，所述第一抓手(12)包括第一连杆架(15)和可拆卸地设置于第一连杆架(15)上的若干个第一抓齿，所述第二抓手(13)包括第二连杆架(16)和可拆卸地设置于第二连杆架(16)上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架(15)转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架(16)转动。

2.根据权利要求1所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件(2)和第二伸缩件(3)，所述第一伸缩件(2)的伸缩端与所述第一连杆架(15)的一端活动连接，所述第二伸缩件(3)的伸缩端与所述第二连杆架(16)的一端活动连接。

3.根据权利要求2所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还固定设置有第一支撑(6)和第二支撑(14)，所述第一支撑(6)与所述第一连杆架(15)的两端之间活动连接，所述第一伸缩件(2)伸缩时，带动第一连杆架(15)绕所述第一支撑(6)转动；所述第二支撑(14)与所述第二连杆架(16)的两端之间活动连接，所述第二伸缩件(3)伸缩时，带动第二连杆架(16)绕所述第一支撑(6)转动。

4.根据权利要求3所述的物料抓取装置，其特征在于，所述机架(1)上还设有若干个可伸缩的压紧装置(4)，所述压紧装置(4)竖直设置于所述机架(1)上，所述压紧装置(4)伸长时，可压紧所述第一抓手(12)和第二抓手(13)上的物料。

5.根据权利要求4所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一连杆架(15)靠近所述第一抓齿的一端还设有可转动的转轴(10)，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述转轴(10)上，所述转轴(10)旋转时，带动所述第一抓齿旋转。

6.根据权利要求5所述的物料抓取装置，其特征在于，所述转轴(10)的端部固定设置有滑轮(9)，所述滑轮(9)上套设有钢绳(8)，所述第一连杆架(15)上还设有第三伸缩件(7)，所述钢绳(8)的一端与所述第三伸缩件(7)的一端固定连接，所述第三伸缩件(7)伸缩时，通过所述钢绳(8)带动所述滑轮(9)转动。

7.根据权利要求6所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一连杆架(15)上还设有可转动的滚轮(17)，所述滚轮(17)上设有凹槽，所述钢绳(8)的中部绕设于所述凹槽内。

8.根据权利要求7所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一连杆架(15)上还设有第四伸缩件(11)，所述转轴(10)上设置有阻挡块，所述第四伸缩件(11)的伸缩端固定设置有卡销，所述第四伸缩件(11)伸长时，所述卡销抵持于所述阻挡块上，并阻止所述转轴(10)转动。

9.根据权利要求8所述的物料抓取装置，其特征在于，所述第一伸缩件(2)、第二伸缩件(3)、第三伸缩件(7)及第四伸缩件(11)均为气缸或均为油缸。

10.一种机器人，包括机械臂和设置于所述机械臂一端的物料抓取装置，其特征在于，所述物料抓取装置为权利要求1至9所述的物料抓取装置。