[实用新型]一种物料抓取装置及机器人

说明书

本实用新型提出了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。

技术领域

本实用新型涉及抓取机械领域，特别涉及一种物料抓取装置及机器人。

背景技术

在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装置。

但是目前广泛运用的抓取装置，普遍存在一个问题，即需把包装物放置在车厢边沿时，需保留150毫米左右的宽度来容纳抓取装置进出，一方面造成车厢空间浪费,另一方面,货车运输过程中,物料会向空位倾斜滑落,造成上层物料容易滑落车厢外。

因此，如何提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的物料抓取装置，以及包括此物料抓取装置的机器人。

本实用新型的解决方案是这样实现的：本实用新型提出一种物料抓取装置，用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，和/或第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。此结构的物料抓取装置，当需要把袋装物抓取至车厢上时，第一抓手和第二抓手抓取袋装物，当第一抓齿或第二抓齿靠近车厢侧壁时，第一抓齿或第二抓齿逆时针旋转，即向下伸直，此时，袋装物从第一抓手和第二抓手上自由掉落，完成堆垛，并且紧靠车厢壁。与现有结构的物料抓取装置相比，其具有构思巧妙、结构紧凑、可在较小空间内作业，并可充分运用和节省装载空间的优点。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有可同步伸缩的第一伸缩件和第二伸缩件，所述第一伸缩件的伸缩端与所述第一连杆架的一端活动连接，所述第二伸缩件的伸缩端与所述第二连杆架的一端活动连接。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还固定设置有第一支撑和第二支撑，所述第一支撑与所述第一连杆架的两端之间活动连接，所述第一伸缩件伸缩时，带动第一连杆架绕所述第一支撑转动；所述第二支撑与所述第二连杆架的两端之间活动连接，所述第二伸缩件伸缩时，带动第二连杆架绕所述第一支撑转动。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述机架上还设有若干个可伸缩的压紧装置，所述压紧装置竖直设置于所述机架上，所述压紧装置伸长时，可压紧所述第一抓手和第二抓手上的物料。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述第一连杆架靠近所述第一抓齿的一端还设有可转动的转轴，所述第一抓齿可拆卸地固定设置于所述转轴上，所述转轴旋转时，带动所述第一抓齿旋转。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述转轴的端部固定设置有滑轮，所述滑轮上套设有钢绳，所述第一连杆架上还设有第三伸缩件，所述钢绳的一端与所述第三伸缩件的一端固定连接，所述第三伸缩件伸缩时，通过所述钢绳带动所述滑轮转动。