[实用新型]一种吸盘装置及机器人

说明书

本实用新型提出了一种机器人及其吸盘装置，吸盘装置用于吸附板材，包括机架和可拆卸地固定设置于机架上的若干个可独立工作的吸盘，所述吸盘包括支架，所述支架上固定设置有可拆卸的缓冲架，所述缓冲架的一端设有用于吸附板材的吸盘本体，所述缓冲架的另一端设有阀体，所述阀体用于判断吸盘本体下方是否存在板材。此结构的吸盘装置，由于在机架上设置了若干个可独立工作的吸盘，因此，不论板材大小，都可以通过相应数量的吸盘进行吸附，并且，由于在支架上设置了缓冲架，因此，每个吸盘都可以在一定范围内浮动，因此，可用于吸附凹凸不平的板材。再次，由于在缓冲板的一端设置了阀体，阀体可控制对应的吸盘是否工作，从而提高吸盘装置的吸附效率。

技术领域

本实用新型涉及铁板吸盘领域，特别涉及一种吸盘装置及机器人。

背景技术

常用花纹板为表面有花纹样的凹凸块钢板，其花纹成扁豆形、菱形、圆豆形、扁圆混合形状，以扁豆形最为常见。使用中其下料后堆高放在一起，其中不可避免地存在变形、弯曲、翘角等，而且长短重量也不同，重量通常在30-120公斤之间。花纹板的搬运其中有一关键点，即花纹板抓取方式的选定，由于在花纹的表面有氧化碎皮，且表面凹凸不平，以及各种变形等，传统的吸盘难以较好的吸附，由于表面凹凸面，传统的吸盘难以形成密封真空腔达到吸附作用；而波纹吸盘密封材料太软，拿起时受到强冲力会脱开；而近来使用的海绵吸盘，也存在诸多限制，即被吸附的物件表面不能有油污或大量的灰尘，而使用的花纹板面上通常都有大量氧化皮，以及油污和灰尘等，因而，从可靠性及使用寿命方面考虑也不能使用。也参考过气动磁吸盘，可靠性好，但因为考虑机器人载重及材料自重及夹具的重量，成本太高，因为气动磁吸盘本身自重2公斤，而吸持力只有80N，大面积的花纹板需要使用十多个吸盘，夹具总重量也随之增加了，机器人的选型就会用大型机器人，成本增加太大，因此，可选性较差。

综上所述，如何提供一种体积小、吸附力强、强度大以及运用范围广的吸盘装置，以及包括此吸盘装置的机器人，成了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种体积小、吸附力强、强度大以及运用范围广的吸盘装置，以及包括此吸盘装置的机器人。

本实用新型的解决方案是这样实现的：本实用新型提出一种吸盘装置，用于吸附板材，包括机架和可拆卸地固定设置于机架上的若干个可独立工作的吸盘，所述吸盘包括支架，所述支架上固定设置有可拆卸的缓冲架，所述缓冲架的一端设有用于吸附板材的吸盘本体，所述缓冲架的另一端设有阀体，所述阀体用于判断吸盘本体下方是否存在板材。此结构的吸盘装置，由于在机架上设置了若干个可独立工作的吸盘，因此，不论板材大小，都可以通过相应数量的吸盘进行吸附，并且，由于在支架上设置了缓冲架，因此，每个吸盘都可以在一定范围内浮动，因此，可用于吸附凹凸不平的板材。再次，由于在缓冲架的一端设置了阀体，阀可判断吸盘是否工作，从而关闭不工作吸盘，提高真空度，使工作吸盘快速达到吸附吸力-0.6bar。总体而言，其具有体积小，吸附力强，运用范围广等方面的优点。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述吸盘还包括补偿接头，所述补偿接头设置于所述缓冲架与所述吸盘本体之间。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述阀体为气动逻辑阀，所述补偿接头为角度补偿接头。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述缓冲架包括缓冲杆和设置于所述缓冲杆上的缓冲弹簧。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述支架包括竖板及与竖板固定连接的横板，所述缓冲架设置于所述横板上，所述竖板上设有若干个螺栓，所述机架上设有与所述螺栓配合的若干滑槽卡座。

本实用新型的另一技术方案在于在上述基础之上，所述吸盘至少包括两个第一吸盘和两个第二吸盘，两个第一吸盘分别设置于所述机架的一端，两个第二吸盘分别设置于所述机架的另一端。