[实用新型]一种侧向双半铲式的移动机器人

说明书

本实用新型揭示了一种侧向双半铲式的移动机器人，其主体为具有一对环抱状叉臂的AGV车，叉臂的朝向与AGV车的主行进方向垂直，且在AGV车对应叉臂的侧壁设有升降、伸缩可控的对铲，该对铲的伸出长度大于AGV车的自身宽度；其中对铲为由升降单元、伸缩单元、L型半铲对装接组成，L型半铲对在伸缩单元的外侧基板上成型为仿双手搬运状。应用本实用新型的移动机器人，综合了铲车和叉车的各自优点，简化了自动化物流系统中的车辆种类，提高了存取货物工作的安全性，能够满足多种货物密集存储取放和标准重物叉送等多种工况要求。

技术领域

本实用新型涉及一种立体仓库的运作设备，尤其涉及一种兼具侧叉功能和自适应满足散件货物搬运、取放要求的移动机器人。

背景技术

AGV（Automatic Guided Vehicle）自动引导车（简称AGV车）具有自动化程度高、安全平稳、机动灵活等特点，能够降低人工劳动强度，提高工作效率，是一种无人驾驶的搬运车，现在被广泛应用于自动化物流系统中。

目前在搬运输送过程中用到的工具分别有铲车，叉车两种形式的机械装置。叉车和铲车各有其优缺点，首先就叉车而言，在叉车的使用上，在取放物料时物料需要放在托盘上，而叉车的叉臂厚度一般会在5cm以上，用来确保叉臂的刚性，能够托举物料。对于物料的摆放间隙有着较高的距离要求，不能够实现物料的密集存取。在托举不同程度自重的物料选用的叉臂长度也不一，需要配备不同的叉车。再者对于铲车，其铲斗薄厚度远小于叉，刚性足够，能够将物料整个包存于铲子上，方便取放散件。但对于标准件比较难以取放，铲斗对于物料的外形有要求，局限性客观存在。

叉车目前又分为前叉和侧叉，相对于前叉，侧叉能够有效的减少工作区域所占面积。在相同的仓储面积内，使用侧叉式能够使货物存放率高达66.7%，而传统的前叉仅仅只有50%。

对于物料取放以及搬运，在工作过程中人工进行操作常规叉车，由于工作区域狭窄，在一定程度上视觉受限，会导致工作效率低下，会花费过多的时间去确认是否能够进行常规操作。而且，面对重物操作失误时会造成人身安全，于是AGV自动引导车通过视觉、传感、等算法精准定位，便提供了取代人工、提高作业效率，解决相应安全问题的可能性。

发明内容

本实用新型的目的旨在提出一种侧向双半铲式的移动机器人，解决自动化物流系统中工作人员安全性、物料运输安全性、多种类型物料运载功能匹配等问题。

本实用新型实现上述目的的技术解决方案是，一种侧向双半铲式的移动机器人，其特征在于：所述移动机器人主体为具有一对环抱状叉臂的AGV车，所述叉臂的朝向与AGV车的主行进方向垂直，且在AGV车对应叉臂的侧壁设有升降、伸缩可控的对铲，所述对铲的伸出长度大于AGV车的自身宽度。

进一步地，所述对铲为由升降单元、伸缩单元、L型半铲对装接组成，其中L型半铲对在伸缩单元的外侧基板上成型为仿双手搬运状，L型半铲的底面宽度≤2cm，底面厚度≤5mm。

更进一步地，所述L型半铲对的间距受控可调及定位。

更进一步地，所述升降单元由滑轨、内侧基板和抬升机构组成，其中一条以上的所述滑轨一体成型于侧壁上，所述内侧基板套接在滑轨上，所述抬升机构受驱于AGV车的控制信号带动内侧基板升降调整高度。

更进一步地，所述伸缩单元由外侧基板、伸缩机构、X型铰接架配合内侧基板构成，其中所述内侧基板和外侧基板的相对面上分别设有若干竖向凸肋，所述X型铰接架的底端分别定位枢接于对应侧竖向凸肋的底端、X型铰接架的顶端分别接设于对应侧竖向凸肋之上，且所述伸缩机构受驱于AGV车的控制信号带动X型铰接架的顶端沿竖向凸肋滑动调整两块基板间的伸缩距离。

更进一步地，所述外侧基板的外侧表面设有信号接入AGV车的摄像单元，所述AGV车输出控制信号驱动升降单元和伸缩单元调整位置，使L型半铲对与待搬运货物对位。