[实用新型]一种龙门式机械手行走系统

权利要求书

1.一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：包括两套X轴部件、一套Y轴部件、一套Z轴部件、一套线缆拖链部件、一套控制系统、操作平和机械手系统；所述X轴部件平行安装在地面上，机械手系统通过X轴部件X轴方向运动；所述Y轴部件通过Y轴立柱横跨安装在X轴部件上，机械手系统通过Y轴部件上沿Y轴方向运动；所述Z轴部件包括Z轴重量平衡系统，机械手系统随Z轴部件沿Z轴方向运动；所述机械手系统安装在Z轴重量平衡系统末端，机械手系统为六轴关节机械手或是其它形式的机械手系统或其他动作执行机构；所述线缆拖链部件安装在X轴部件、Y轴部件和Z轴部件一侧，安装和固定各运动部件线缆；所述控制系统安装在X轴部件上，与Y轴部件一起沿X轴方向运动；所述操作平台安装在X轴部件上，与Y轴部件一起沿X轴方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述X轴部件包括一套底座横梁，一套X轴安装滑板、一套X轴导轨系统和X轴齿轮齿条系统，X轴齿轮齿条和X轴导轨系统设置于底座横梁与X轴安装滑板之间，并通过设置的马达驱动X轴齿轮齿条实现X轴安装滑板沿X轴导轨系统在底座横梁上前后移动。

3.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述Y轴部件包括一套Y轴立柱、一套Y轴横梁、一套Y轴安装滑板、一套Y轴导轨系统、Y轴齿轮齿条系统和Y轴横梁爬梯护栏；所述Y轴立柱安装于底座横梁上，Y轴横梁架设在Y轴立柱顶部，Y轴导轨系统以Y轴方向设置并固定在Y轴横梁上，Y轴齿轮齿条设置于Y轴安装滑板与Y轴导轨系统之间，并通过设置的马达驱动Y轴滑板沿Y轴导轨移动。

4.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述Z轴重量平衡系统包括一套Z轴横梁，丝杆螺母驱动系统，一套导轨系统；所述丝杆螺母驱动系统通过设置的马达驱动，在Z轴横梁上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述线缆拖链部件包括X轴线缆拖链、Y轴线缆拖链和Z轴线缆拖链。

6.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述Z轴重量平衡系统包括一套平衡油缸、平衡蓄能器、管路和阀；所述平衡油缸通过管路和阀与平衡储能器连接，所述平衡储能器连接于Z轴与Y轴安装滑板。

7.根据权利要求1所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述控制系统包括操作界面和控制微计算机系统，控制微计算机系统与各执行元件电信号连接。

8.根据权利要求2所述的一种龙门式机械手行走系统，其特征在于：所述X轴部件还包括控制系统，包括操作截面和控制微计算机系统，控制微计算机系统与各执行元件电信号连接。