[实用新型]一种龙门式机械手行走系统

说明书

本实用新型涉及一种龙门式机械手行走系统，用于实现机械手系统的X、Y、Z三个方向运动，增加机械手的运动范围。包括两套X轴部件，还包括一轴Y轴部件、一套Z轴部件、一套线缆拖链部件、一套Z轴重量平衡系统、一套控制系统、操作平台等；本实用新型可以增加机械手系统的运动范围，实现机械手系统的焊接、搬运、切割等动作。具有较强的实用价值，并提出了具体的实施方式。

技术领域

本实用新型属于智能装备领域，具体涉及一种机械手行走系统。

背景技术

目前，随着国家2025战略的发展，用人成本的增加。机器人系统的应用越来越广泛，但是，由于机器人臂展有限，对于一些需要大范围运动的场合，机器人的运动范围常常不够，常需要对机器人添加外部轴，以增加机器人的运动范围。目前常用的机器人行走轴运动精度比较低，运动速度慢，范围小，刚性不足。现有的机器人行走轴多采用悬臂结构，所以刚性较差，在Y轴运动范围受限。也有采用龙门式结构形式，单X轴多采用滚轮形式，精度较低。运动稳定性不好。本专利所述的龙门式机器人行走系统：1、机器人系统运动范围广；2、运动精度高。重复定位精度±0.03mm；3、运动速度快。最快速度可以达到60/min。运动平稳可靠；可以增加机器人系统的运动范围，有利于机器人系统跟广泛的应用。可应用于大型零件的焊接、喷涂、切割、搬运等场合。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提出龙门式机械手行走系统。

本实用新型旨在实现一种龙门式机器人行走系统：以增加机械手的运动范围同时保证一定的运动精度、运动速度和运动平稳性；利于机器手系统更广泛的应用。应用于大型零件的焊接、喷涂、切割、搬运等场合。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种龙门式机械手行走系统，包括两套X轴部件、一套Y轴部件、一套Z轴部件、一套线缆拖链部件、一套Z轴重量平衡系统、一套控制系统、操作平和机械手系统；

所述X轴部件平行安装在地面上，机械手系统可沿X轴部件X轴方向运动；

所述Y轴部件通过Y轴立柱横跨安装在X轴部件上，机械手系统在Y轴部件上沿Y轴方向运动；

所述Z轴部件安装在Y轴部件上，机械手系统随Z轴部件沿Z轴方向运动；

所述机械手系统安装在Z轴重量平衡系统末端，机械手系统为六轴关节机械手或是其它形式的机械手系统或其他动作执行机构；

所述线缆拖链部件安装在X轴部件、Y轴部件和Z轴部件一侧，安装和固定各运动部件线缆；

所述控制系统安装在X轴部件上，与Y轴部件一起沿X轴方向运动，用于整改系统的运动控制和操作；

所述操作平台安装在X轴部件上，与Y轴部件一起沿X轴方向运动，用于人员操作时的站立。

进一步的，所述X轴部件包括一套底座横梁，一套X轴安装滑板、一套X轴导轨系统和X轴齿轮齿条系统，X轴齿轮齿条和X轴导轨系统设置于底座横梁与X轴安装滑板之间，并通过设置的马达驱动X轴齿轮齿条实现X轴安装滑板沿X轴导轨系统在底座横梁上前后移动。

进一步的，所述Y轴部件包括一套Y轴立柱、一套Y轴横梁、一套Y轴安装滑板、一套Y轴导轨系统、Y轴齿轮齿条系统和Y轴横梁爬梯护栏；所述Y轴立柱安装于底座横梁上，Y轴横梁架设在Y轴立柱顶部，Y轴导轨系统以Y轴方向设置并固定在Y轴横梁上，Y轴齿轮齿条设置于Y轴安装滑板与Y轴导轨系统之间，并通过设置的马达驱动Y轴滑板沿Y轴导轨移动。

进一步的，所述Z轴重量平衡系统包括一套Z轴横梁，丝杆螺母驱动系统，一套导轨系统；所述丝杆螺母驱动系统通过设置的马达驱动，在Z轴横梁上下移动。

进一步的，所述线缆拖链部件包括X轴线缆拖链、Y轴线缆拖链和Z轴线缆拖链。