[实用新型]一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统

权利要求书

1.一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，包括手术机器人(101)、测距装置(1)和角度测量装置(2)；所述测距装置(1)和所述角度测量装置(2)均设置在所述手术机器人(101)上；

测距装置(1)，用于测量所述手术机器人(101)上的预设位置基点分别与手术室内的第一壁面(10)和第二壁面(20)之间的距离；所述第一壁面(10)与所述第二壁面(20)垂直；

角度测量装置(2)，用于测量所述手术机器人(101)上的预设零度基准线(102)与第一平面之间的夹角,所述第一平面垂直于所述第一壁面(10)或第二壁面(20)。

2.根据权利要求1所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述测距装置(1)包括测距仪(11)，所述测距仪(11)设置在所述预设位置基点处，以通过所述测距仪(11)测量所述预设位置基点分别与手术室内的第一壁面(10)和第二壁面(20)之间的距离。

3.根据权利要求2所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述手术机器人设备还包括位置调节机构；

所述位置调节机构用于对所述测距仪(11)的高度进行调节。

4.根据权利要求3所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述位置调节机构包括固定架(5)；

所述固定架(5)可转动地设置在所述手术机器人(101)上，所述固定架(5)上具有两个以上沿高度方向排布的测距仪安装位。

5.根据权利要求4所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述固定架(5)包括依次连接的第一支臂(51)、底板(52)和第二支臂(53)；

所述底板(52)通过旋转部件(6)可转动地设置在所述手术机器人(101)上，以带动所述固定架(5)一起转动；

所述第一支臂(51)与所述第二支臂(53)相对，且位于所述底板(52)的背离所述手术机器人(101)的一侧；

所述固定架(5)还包括隔板(54)，所述隔板(54)用于在所述第一支臂(51)与所述第二支臂(53)之间分隔出作为所述测距仪安装位的卡接槽(55)。

6.根据权利要求5所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述卡接槽(55)具有相背的第一侧和第二侧；

所述卡接槽(55)的第一侧具有供测距仪(11)插入的插接口；

所述固定架(5)还包括限位板(56)，所述限位板(56)设置在所述卡接槽(55)的第二侧；所述限位板(56)用于对卡接槽(55)内的测距仪(11)限位，以阻止测距仪(11)从卡接槽(55)的第二侧脱出。

7.根据权利要求5或6所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，还包括驱动机构；

所述驱动机构用于驱动所述旋转部件(6)转动。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述角度测量装置(2)包括固定刻度盘(21)和刻度指示件(22)，以通过所述固定刻度盘(21)和所述刻度指示件(22)两者配合测量所述预设零度基准线(102)与第一平面之间的夹角；

其中，所述固定刻度盘(21)固定在所述手术机器人(101)上，所述固定刻度盘(21)的零度基准线与所述预设零度基准线(102)平行；

所述刻度指示件(22)可转动地设置在所述手术机器人(101)上，以指示所述固定刻度盘(21)上的刻度。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的一种位置坐标可确定的手术机器人设备，其特征在于，

所述角度测量装置(2)包括编码器(23)；

所述编码器(23)的零度基准线与所述预设零度基准线(102)平行；

其中，所述角度测量装置(2)通过所述编码器(23)测量所述预设零度基准线(102)与第一平面之间的夹角。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括控制台(200)和权利要求1至9中任一项所述的位置坐标可确定的手术机器人设备；

其中，所述控制台(200)用于根据外部指令，对手术机器人(101)进行控制。