[实用新型]一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统

说明书

本实用新型涉及手术机器人技术领域，它涉及一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统，其方案是：手术机器人设备，其包括手术机器人、测距装置和角度测量装置；测距装置和角度测量装置均设置在手术机器人上；测距装置用于测量手术机器人上的预设位置基点分别与手术室内的第一壁面和第二壁面之间的距离；第一壁面与第二壁面垂直；角度测量装置用于测量手术机器人上的预设零度基准线与第一平面之间的夹角,第一平面垂直于第一壁面或第二壁面。根据本实用新型提供的技术方案，测距装置与角度测量装置配合可以确定手术机器人在手术室内的位置坐标,从而方便在手术过程中对手术机器人的位置精确控制,提高了手术过程中的全局同向性。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统。

背景技术

手术机器人设备，比如手术机器人小车是通过主手对2个从机械臂进行控制以进行胸腹腔微创手术。其主要是采用主从方式向目标组织推进手术器械，并在几个从手术臂的协调下完成手术。腹腔手术是主从式手术，过程是由医生以手术器械与病人身体和组织的相对位置为虚拟坐标进行直观操作，而且需要手术过程的中的全局同向性，与严格的大地坐标系表述不同，该全局同向性的精度是人眼的视觉水平。而现有手术机器人设备在手术室内的位置坐标(即上述的虚拟坐标)无法确定，导致手术机器人手术过程中的全局同向性欠佳。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种位置坐标可确定的手术机器人设备及手术机器人系统，主要目的在于解决现有手术机器人设备在手术室内的位置坐标无法确定，导致手术过程中的全局同向性欠佳的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

一方面，本实用新型的实施例提供一种位置坐标可确定的手术机器人设备，包括手术机器人、测距装置和角度测量装置；所述测距装置和所述角度测量装置均设置在所述手术机器人上；

测距装置，用于测量所述手术机器人上的预设位置基点分别与手术室内的第一壁面和第二壁面之间的距离；所述第一壁面与所述第二壁面垂直；

角度测量装置，用于测量所述手术机器人上的预设零度基准线与第一平面之间的夹角,所述第一平面垂直于所述第一壁面或第二壁面。

在上述提供的技术方案中，通过获得的手术机器人的平面位置坐标（X，Y）和偏置角φ,可以确定手术机器人在手术室内的位置坐标（X，Y，φ）,从而方便在手术过程中对手术机器人的从机械臂的位置精确控制,提高了手术过程中的全局同向性。

本实用新型进一步设置为：所述测距装置包括测距仪，所述测距仪设置在所述预设位置基点处，以通过所述测距仪测量所述预设位置基点分别与手术室内的第一壁面和第二壁面之间的距离。

在上述技术方案中，通过设置的测距仪，可以获取手术机器人的平面位置坐标。

本实用新型进一步设置为：所述手术机器人设备还包括位置调节机构；

所述位置调节机构用于对所述测距仪的高度进行调节。

通过采用上述技术方案，可以避免两个以上的手术机器人设备同时使用时可能造成的阻挡干扰。

本实用新型进一步设置为：所述位置调节机构包括固定架；

所述固定架可转动地设置在所述手术机器人上，所述固定架上具有两个以上沿高度方向排布的测距仪安装位。

通过上述的设置，当测距仪安装在固定架上的不同测距仪安装位时，使测距仪具有不同的高度，从而实现对测距仪在高度方向上的位置进行调节的功能。

本实用新型进一步设置为：所述固定架包括依次连接的第一支臂、底板和第二支臂；

所述底板通过旋转部件可转动地设置在所述手术机器人上，以带动所述固定架一起转动；