[实用新型]输电线路异物清除喷火多旋翼无人机

说明书

本实用新型提供输电线路异物清除喷火多旋翼无人机，包括无人机、机载喷火装置、所述机载喷火装置通过固定架可拆卸的固定在无人机机腹下方；所述无人机包括机身、飞行控制单元、多组惯性测量单元、多组旋翼组件、多组旋翼支臂、多组旋翼倾斜角度调节装置，所述惯性测量单元设置在机身上用于监测机身的实时姿态，所述旋翼支臂可拆卸的连接机身，所述旋翼组件与旋翼支臂另一端铰接，所述旋翼倾斜角度调节装置设置在旋翼支臂上且与旋翼组件连接用于调整旋翼组件的倾斜角度。通过调整旋翼组件的倾斜角度，调节无人机的姿态保证正常的清障作业。本实用新型提供的自平衡的无人机电力线路清障装置具有可防止作业抖动、可自动平衡、可靠性高的优点。

技术领域

本实用新型属于无人机领域，尤其涉及输电线路异物清除喷火多旋翼无人机。

背景技术

随着国家电力的发展出现越来越多的架空电力线路，当异物出现在带电高压架空线路上，具有很大的危险性，容易导致线路非计划性停运，常规的清除输电线路异物的方法主要有以下几种方案：远程激光清除异物、线路停电人工上线摘除、带电作业人员进行摘除、无人机装载喷火清障装置进行焚烧清除，上述方法中，激光清除异物的方式存在设备成本高、使用受环境条件限制、后期设备维护成本高的问题，另外两种人工清除的方式存在效率低、安全风险高的问题，最后一种无人机装载喷火清障装置进行焚烧清除的方案是现有方案中技术相对成熟、成本较低、效率和安全性最高的清除方案；在设计无人机喷火清障装置时，为了装载无人机的安全，均会采用长管喷头使火源远离无人机，而采用长管喷头使得无人机的重心偏移，需要通过调整多轴无人机的旋翼转速控制无人机的姿态，同时机载喷火装置在高速喷射油料时，会产生反作用力，反作用力作用在无人机上会使得无人机偏离作业位置，在这种情况下同样需要调整多轴无人机的旋翼转速控制无人机的姿态，由于间断的油料喷射和旋翼转速调整的时延使得作业过程中无人机容易出现出现抖动甚至由于抖动导致坠机，另外反复的改变旋翼转速会导致旋翼驱动电机寿命缩短、故障率增高。

实用新型内容

基于现有技术存在上述问题，本实用新型提供输电线路异物清除喷火多旋翼无人机，包括无人机、机载喷火装置、所述机载喷火装置通过固定架可拆卸的固定在无人机机腹下方；所述无人机包括机身、飞行控制单元、多组惯性测量单元、多组旋翼组件、多组旋翼支臂、多组旋翼倾斜角度调节装置，所述惯性测量单元设置在机身上用于监测机身的实时姿态，所述旋翼支臂可拆卸的连接机身，所述旋翼组件与旋翼支臂另一端铰接，所述旋翼倾斜角度调节装置设置在旋翼支臂上且与旋翼组件连接用于调整旋翼组件的倾斜角度。通过调整旋翼组件的倾斜角度，调节无人机的姿态保证正常的清障作业。本实用新型提供的输电线路异物清除喷火多旋翼无人机具有可防止作业抖动、可自动平衡、可靠性高的优点。

本实用新型通过以下详细技术方案达到目的：

输电线路异物清除喷火多旋翼无人机，包括无人机、机载喷火装置、所述机载喷火装置通过固定架可拆卸的固定在无人机机腹下方；

所述无人机包括机身、飞行控制单元、多组惯性测量单元、多组旋翼组件、多组旋翼支臂、多组旋翼倾斜角度调节装置，所述惯性测量单元设置在机身上用于监测机身的实时姿态，所述旋翼支臂可拆卸的连接机身，所述旋翼组件与旋翼支臂另一端铰接，所述旋翼倾斜角度调节装置设置在旋翼支臂上且与旋翼组件连接用于调整旋翼组件的倾斜角度；

所述旋翼组件包括旋翼、旋翼驱动电机、旋翼安装座，所述旋翼与旋翼驱动电机输出轴连接并在旋翼驱动电机驱动下转动，所述旋翼与旋翼驱动电机设置在旋翼安装座上，所述旋翼安装座下方设置有转动连杆，所述转动连杆中部与旋翼支臂铰接；

所述旋翼倾斜角度调节装置与转动连杆下端连接通过驱动转动连杆以转动连杆与旋翼支臂的铰接点为原点转动从而调整旋翼组件的倾斜角度，即调整旋翼的倾斜角度；

所述飞行控制单元分别与惯性测量单元、旋翼驱动电机、旋翼倾斜角度调节装置电性连接；