[实用新型]工件除毛刺机

权利要求书

1.一种工件除毛刺机，其特征在于：它包括机架(1)以及设置在机架(1)上的抓取机构(2)、翻转机构(3)、打磨机构(4)；

所述抓取机构(2)用于夹持工件背面，并与打磨机构(4)配合完成工件正面的打磨操作；所述翻转机构(3)与抓取机构(2)相对设置，翻转机构(3)用于从抓取机构(2)上接取工件，并与打磨机构(4)或其他机构配合完成工件背面的打磨操作；

所述抓取机构(2)包括抓取底座(21)、设于抓取底座(21)上的多轴抓取机械臂A(22)以及设于多轴抓取机械臂A(22)前端的抓取部A(23)；

所述翻转机构(3)包括翻转底座(31)、设于翻转底座(31)上的多轴抓取机械臂B(32)、设于多轴抓取机械臂B(32)前端的抓取部B(33)以及驱动翻转底座(31)向抓取机构(2)方向移动的对接驱动组件(34)；

所述打磨机构(4)包括多轴打磨机械臂A(41)以及若干设于多轴打磨机械臂A(41)前端的打磨头A(42)。

2.根据权利要求1所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述多轴抓取机械臂A(22)包括转动连接在抓取底座(21)侧壁的后节臂A(221)以及转动连接在后节臂A(221)前端的前节臂A(222)；所述后节臂A(221)水平延伸设置，且后节臂A(221)的转动轴与前节臂A(222)的转动轴相垂直；

所述多轴抓取机械臂B(32)包括转动连接在翻转底座(31)侧壁的后节臂B(321)以及转动连接在后节臂B(321)前端的前节臂B(322)；所述后节臂B(321)水平延伸设置，且后节臂B(321)的转动轴与前节臂B(322)的转动轴相垂直；所述后节臂A(221)和后节臂B(321)位于同一水平线上。

3.根据权利要求1所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述多轴打磨机械臂A(41)包括打磨底座(411)、转动连接在打磨底座(411)上部的内节臂(412)、转动连接在内节臂(412)外端的外节臂(413)以及设置在外节臂(413)上的旋转升降件(414)。

4.根据权利要求3所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述旋转升降件(414)为螺母旋转式丝杆，所述螺母旋转式丝杆的下端设有总装法兰盘(415)，打磨头A(42)固定连接在总装法兰盘(415)上。

5.根据权利要求3所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述多轴打磨机械臂A(41)还包括升降导向支架(416)，所述打磨底座(411)滑动连接在升降导向支架(416)上。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述抓取机构(2)共设置两组，两抓取机构(2)的底部设有换位旋转座(5)，两抓取机构(2)以换位旋转座(5)的转轴为中心呈旋转对称分布；

工件除毛刺机还包括进料打磨机构(6)，所述进料打磨机构(6)和打磨机构(4)分别与不同的抓取机构(2)对应配合；

所述进料打磨机构(6)包括多轴打磨机械臂B(61)、若干设于多轴打磨机械臂B(61)前端的打磨头B(62)以及进料抓取部(63)。

7.根据权利要求6所述的工件除毛刺机，其特征在于：所述工件除毛刺机还包括出料打磨机构(7)，所述出料打磨机构(7)与翻转机构(3)对应配合，用以完成工件背面的打磨操作；

所述出料打磨机构(7)包括多轴打磨机械臂C(71)、若干设于多轴打磨机械臂C(71)前端的打磨头C(72)以及出料抓取部(73)。