[实用新型]一种注塑用关节机器人

说明书

本实用新型提供了一种注塑用关节机器人，属于自动化技术领域。它解决了现有关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用关节机器人包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，水平关节上设置有主动磁铁，支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。本注塑用关节机器人具有提高运行稳定性的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种注塑用关节机器人。

背景技术

随着科技的进步，制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展，其中，关节机器人是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用关节机器人对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了可调节长度臂的平面关节机器人[专利号：201621058541.0；申请公布号：CN206029877U]，包括动力部、第一水平旋转臂以及第二水平旋转臂，第一水平旋转臂一端与动力部相连，第二水平旋转臂一端与第一水平旋转臂另一端相连，第二水平旋转臂另一端连接作业臂，第一水平旋转臂内部以及第二水平旋转臂内部均设有滚柱丝杠结构，同时，滚柱丝杠上设有电子抱闸。

该可调节长度臂的平面关节机器人能够对注塑件进行搬运。该机械手运行时，两根旋转臂以其中一根的端部连接动力部作为支撑，其余部分悬空设置进行运行，该结构中，滚珠丝杠以及电子抱闸的设置导致两根旋转臂的重量增加，导致长度臂对动力部造成压迫，且两根旋转臂伸出长度越长则对动力部造成的压迫力越大，即机械臂存在头重脚轻的问题，当旋转臂转动时，旋转臂存在晃动，且旋转臂伸出长度越长，则晃动幅度越大，即机械手的稳定性差。常规容易想到的方式通常为采用更为轻质但是能同样满足强度要求的材料来制作旋转臂，降低偏重导致的影响，亦或者缩短旋转臂的长度，还有的采用提高基座(动力部分)与旋转臂之间的配合精度，避免配合间隙的产生这种方式来防止产生晃动或者产生进一步偏斜。但是上述这些方式不是成本造价太高就是对加工精度要求高，并不利于推广。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种注塑用关节机器人，解决的技术问题是如何提高注塑用关节机器人运行的稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑用关节机器人，包括呈柱状的基座和一端套设在基座上的水平关节，所述水平关节一端与基座轴向固连且周向转动连接，其特征在于，所述基座上还设置有与基座轴向固连的支撑臂，所述支撑臂位于水平关节的下方且一端套设在基座上并与基座周向转动连接，所述水平关节上设置有主动磁铁，所述支撑臂在对应位置设置有从动磁铁，所述主动磁铁和从动磁铁同极相对设置且两者之间相互作用，所述水平关节和支撑臂之间还设置有当水平关节绕基座转动时能带动支撑臂绕基座转动的联动机构。

本实用新型在水平关节的下方设置有一支撑臂，支撑臂并不需要直接与水平关节相抵靠并依靠抵靠力施加一个作用力在水平关节上，而是通过在支撑臂上设置有一从动磁铁，在水平关节上设置有一主动磁铁，主动磁铁与从动磁铁相对设置故会彼此给予对方一个相斥的力，此处的相互作用也就是相互之间有个斥力。而从动磁铁本身也是设置在支撑臂上的，支撑臂与基座轴向相固连，也就是说从动磁铁能给予水平关节一个向上的力，而水平关节的一端已经和基座轴向固连了，故水平关节的另一端会受到一个向上的力而产生向上运动的趋势。因此，避免了水平关节的另一端由于悬空设置而在自身重力作用下向下倾斜导致抓取不稳定或不准确的问题，亦避免了水平关节的另一端在抓举重物时向下倾斜存在头重脚轻并产生晃动不稳定的问题，有效的保证了在使用过程中的稳定性。