[实用新型]一种注塑用多关节机器人的连接机构

说明书

本实用新型提供了一种注塑用多关节机器人的连接机构，属于自动化技术领域。它解决了现有多关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用多关节机器人的连接机构，多关节机器人包括基座和一端与基座转动连接的水平关节，水平关节另一端连接有竖直关节，连接机构包括固连在竖直关节上的滑轨和固连在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，水平关节上设有驱动件，连接机构还包括固连在竖直关节上的齿条，驱动件能带动齿条上下移动并使滑轨沿着滑块上下移动。本注塑用多关节机器人的连接机构具有提高运行稳定性的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种注塑用多关节机器人的连接机构。

背景技术

随着科技的进步，制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展，其中，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用机械手对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了可调节长度臂的平面关节型简易机械手[专利号：201320205863.3；申请公布号：CN203266634U]，包括基座、转动臂、升降杆以及机械夹具，转动臂一端与升降杆相连，转动臂另一端与基座相连，机械夹具与升降杆相连，升降杆为液压缸结构，升降杆上设有活塞杆，机械手升降时，通过活塞杆往复移动带动机械夹具的升降。

该可调节长度臂的平面关节型简易机械手能够对注塑件进行搬运。由于刚注塑成型的注塑件硬度较低，若与机械夹具或者输送平台发生碰撞易导致注塑件发生变形，因此机械手需对注塑件进行平稳搬运，即机械手需运行平稳，但是，一方面采用液压缸作为动力输出导致活塞杆的动力输出不稳定，导致机械手爪易与注塑件发生碰撞或者机械手带动工件运行移动过程中易发生晃动，进而导致注塑件发生变形，另一方面需要额外设置油箱对油液进行存储，且采用油液液体压力作为驱动源存在易泄露的问题，进而降低机器人的运行稳定性。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种注塑用多关节机器人的连接机构，解决的技术问题是如何使提高机器人的运行稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑用多关节机器人的连接机构，多关节机器人包括基座和一端与基座转动连接的水平关节，所述水平关节另一端连接有竖直关节，其特征在于，所述连接机构包括固连在竖直关节上的滑轨和固连在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，所述水平关节上设有驱动件，所述连接机构还包括固连在竖直关节上的齿条，所述驱动件能带动齿条上下移动并使滑轨沿着滑块上下移动。

当本注塑用多关节机器人上下运行时，驱动件动力输出，驱动件与齿条配合，使得滑轨沿着滑块移动，即可使得机械手爪向下伸出或者向上回退。本注塑用多关节机器人的连接机构的原理是：以驱动件作为动力源，通过驱动件直接将动力输送至齿条，避免在驱动件与齿条之间额外设置传动结构，使得由驱动件输出至齿条上的动力稳定，由此提高竖直关节的移动稳定性，而齿条传动本身具有承载力大以及传动精度高的优点，由此进一步提高竖直关节的移动稳定性，同时，因机器人的运行稳定性与其手臂的运行状况相关，竖直关节远离基座，故基座对竖直关节的支撑力较弱，而将滑轨与滑块嵌合提高水平关节对竖直关节的支撑力，且对竖直关节的运行轨迹进行限定，避免竖直关节在移动过程中发生偏斜，由此更近一步提高竖直关节的运行稳定性，进而提高机器人的运行稳定性。

在上述的一种注塑用多关节机器人的连接机构中，所述连接机构还包括与齿条相啮合的齿轮，所述驱动件能驱动齿轮转动。当驱动件动力输出后，齿轮与齿条啮合传动以直接驱动竖直关节上下移动，通过齿轮啮合传动保证了驱动件动力传输的稳定性，使得竖直关节运行平稳，进而提高机器人的运行稳定性。