[实用新型]一种机器人脚轮的定向万向切换装置及其行走装置

权利要求书

1.一种机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：包括装置固定座，所述装置固定座的两端分别设置有万向脚轮，所述万向脚轮与装置固定座相连接，所述装置固定座上还设置有锁止机构，所述锁止机构用于锁定万向轮并使其处于定向模式；或者，所述锁止机构解锁后恢复万向脚轮的万向模式。

2.如权利要求1所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述万向脚轮包括脚轮本体、轮架、轴承座和定向盘，所述脚轮本体与轮架相连接，所述轮架上设置有转轴，所述转轴的一端与轮架固定连接，另一端贯穿装置固定座并与定向盘固定连接，所述轴承座位于定向盘和之间，且转轴与轴承座转动连接。

3.如权利要求2所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述定向盘的边侧上设置有凹槽，所述凹槽位于定向盘的对称线上。

4.如权利要求3所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述凹槽设置有一个或者两个，当凹槽设置有两个时，所述凹槽位于定向盘两侧，且所述凹槽位于定向盘的对称线上；

所述凹槽相对于脚轮本体的滚动方向呈垂直设置。

5.如权利要求1所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述锁止机构包括滑座、滑块和定位销，所述滑座、滑块和定位销皆设置有两个，所述滑座分别与定向盘相靠近，所述滑座与装置固定座固定连接，所述滑块与滑座滑动连接，所述定位销连接在滑块上靠近定向盘的端部，且定位销可卡入定向盘的凹槽内。

6.如权利要求5所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述定位销与滑块为弹性连接。

7.如权利要求5或6所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述锁止机构还包括连杆、从动齿轮、主动齿轮、减速箱和驱动电机，所述连杆和从动齿轮皆设置有两个，所述从动齿轮相互啮合并转动连接在装置固定座上，所述驱动电机固定在减速箱上并与减速箱传动连接，所述主动齿轮与减速箱的输出轴传动连接，且主动齿轮与任一从动齿轮相啮合，所述减速箱与装置固定座固定连接，所述的两根连杆的一端分别与滑块转动连接，另一端与从动齿轮偏心连接。

8.如权利要求5所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，其特征在于：所述锁止机构还包括状态检测组件，所述状态检测组件包括挡片和位置传感器，所述挡片固定连接在滑块上，所述位置传感器设置有两个，所述位置传感器分别挡片的两侧，且位置传感器与装置固定座固定连接。

9.一种机器人的行走装置，其特征在于：包括底盘、动力轮总成，以及如权利要求1-8中任一项所述的机器人脚轮的定向万向切换装置，所述机器人脚轮的定向万向切换装置设置有两个并分别固定在所底盘的两端，所述动力轮总成连接在机器人脚轮的定向万向切换装置的之间。

10.如权利要求9所述的一种机器人的行走装置，其特征在于：所述动力轮总成为可转向的动力轮总成。