[实用新型]一种机器人脚轮的定向万向切换装置及其行走装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人脚轮的定向万向切换装置及其行走装置，包括装置固定座，所述装置固定座的两端分别设置有万向脚轮，所述万向轮与装置固定座相连接，所述装置固定座上还设置有锁止机构，所述锁止机构用于锁定万向轮并使其处于定向模式；或者，所述锁止机构解锁后恢复万向脚轮的万向模式；该机器人脚轮的定向万向切换装置具有结构合理、可降低行走式机器人的制造成本，以及可使机器人双向移动的脚轮的的优点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人脚轮的定向万向切换装置及其行走装置。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术逐步发展、以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，移动式机器人(也称作AGV搬运机器人或者AGV 小车)为联系和调节离散型物流管理系统使其作业连续化的必要自动化搬运或装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。移动式机器人在现有技术下一般是单驱动形式只能实现单向行驶功能，沿其机器人的行进方向的前部所配置的是万向脚轮，后部设置定向脚轮以把握整个移动式机器人的行驶方向，并在机器人的中部配置动力轮总成，动力轮总成为机器人提供前进的驱动力以及转向力。在使用单向行移动的机器人在动达相应的终点位置时需要调转方向，即相当于调转车头，而调转车头时会产生一个转弯半径，这个转变半径会占用一定的地面空间，同时也会降低机器人的工作效率。若要实现双向行驶，则必须使用双驱动形式，以双动力形式把握行驶方向，在机器人的前后端皆配置万向脚轮的形式，以此避免机器人在动达相应的终点位置时需要调转方向的问题；但是双驱动形式的移动式机器人的价格却是单驱动形式移动式机器人价格的 1.5-2倍，即增加了移动式机器人的制造成本。如果只使用单驱动，并在机器人的两端皆配置万向轮，虽然可以实现机器人的双向移动，但是会产生一个严重的问题，就是机器人在移动时的方向稳定性变得不可控，此时的四个万向轮则只能对机器人形成支撑，但不能对机器人运动时的方向进行准确把握。因为，此时只要往机器人上施加一个偏向力(实际应用中如地面不平或者由于某种原因磕碰到了机器人)，由于只有一个动力轮总成一个固定的支点，从而会使得机器人移动方向发生偏移，进而使移动式机器人的行走稳定性达不到使用的需求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种结构合理、可降低制造成本，以及可使机器人双向移动的脚轮的定向万向切换装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型所使用的技术方案是：

一种机器人脚轮的定向万向切换装置，包括装置固定座，所述装置固定座的两端分别设置有万向脚轮，所述万向轮与装置固定座相连接，所述装置固定座上还设置有锁止机构，所述锁止机构用于锁定万向轮并使其处于定向模式；或者，所述锁止机构解锁后恢复万向脚轮的万向模式。

作为优选，所述万向脚轮包括脚轮本体、轮架、轴承座和定向盘，所述脚轮本体与轮架相连接，所述轮架上设置有转轴，所述转轴的一端与轮架固定连接，另一端贯穿装置固定座并与定向盘固定连接，所述轴承座位于定向盘和之间，且转轴与轴承座转动连接。

作为优选，所述定向盘的边侧上设置有凹槽，所述凹槽位于定向盘的对称线上。

作为优选，所述凹槽设置有一个；或者，所述凹槽设置有两个，当凹槽设置有两个时，所述凹槽位于定向盘两侧，且所述凹槽位于定向盘的对称线上；所述凹槽相对于脚轮本体的滚动方向呈垂直设置。

作为优选，所述锁止机构包括滑座、滑块和定位销，所述滑座、滑块和定位销皆设置有两个，所述滑座分别与定向盘相靠近，所述滑座与装置固定座固定连接，所述滑块与滑座滑动连接，所述定位销连接在滑块上靠近定向盘的端部，且定位销可卡入定向盘的凹槽内。

作为优选，所述定位销与滑块为弹性连接。