[实用新型]门架机器人

说明书

本实用新型提供了一种门架机器人，包括电机组件、X方向运动组件、Y方向运动组件、同步带和换向组件。X方向运动组件为两组，两组X方向运动组件平行设置，Y方向运动组件设置在两组X方向运动组件之间，电机组件与X方向运动组件固定，同步带与电机组件传动连接，换向组件包括安装轴以及轴承，安装轴设置在X方向运动组件与Y方向运动组件的交汇处，轴承套设在安装轴上。同步带从X方向运动组件所在侧绕过轴承的内侧经由轴承导向至Y方向运动组件所在侧，电机组件通过同步带和轴承可选择地带动X方向运动组件运动或带动Y方向运动组件运动。本实用新型能减小Y向运动阻力，运行更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及工业用机器人技术领域，具体涉及一种门架机器人。

背景技术

随着工业自动化水平的不断提高，机器人被广泛地应用于工业生产的各个领域。根据机器人的结构形式划分，机器人大致分为并联机器人、关节机器人和串联机器人三大类，其执行部件要实现X向、Y向和Z向运动，需要分别匹配不同的动力进行驱动。当然有些机器人也会根据其外观等进行命名，例如门架机器人，有时候也将其称之为H型机器人。

以门架机器人为例，现有技术的机器人有如公告号为“DE102009058944”的德国专利申请和公告号为“CN 104290094A”的中国实用新型专利中公开的结构，包括X方向运动组件、Y方向运动组件、Z方向运动组件、同步带以及两个电机组件，每个电机组件均固定在X方向运动组件的端部。通过控制两个电机组件的电机转动方向进而使同步带可选择地带动执行部件在X方向的运动和Y方向的运动，例如，当两个电机组件的电机同向转动时(例如均顺时针转动，或者均逆时针转动)，执行部件在Y方向上运动；当两个电机组件的电机反向转动时(例如其中一个电机顺时针转动，另一个电机逆时针转动)，执行部件在X方向上运动；而执行部件在Z方向上的运动可以通过另外的驱动组件实现。

在现有技术中，一些门架机器人在X方向运动组件与Y方向运动组件的交汇处设置有换向组件，同步带通过换向组件换向，从而可选择地带动X方向运动组件的X向滑块的滑动或者Y方向运动组件的Y向滑块的滑动，目前换向组件大多是通过惰轮实现的，然而，由于惰轮结构的限制，换向之后，Y向运动阻力过大，导致运行不稳定。

实用新型内容

考虑到上述问题，根据本实用新型，提供一种门架机器人，以能减小Y向运动阻力，运行更加稳定。

本实用新型提供的门架机器人，包括电机组件、X方向运动组件、Y方向运动组件、同步带和换向组件，所述X方向运动组件为两组，两组所述X方向运动组件平行设置，所述Y方向运动组件设置在两组所述X方向运动组件之间，所述电机组件与所述X方向运动组件固定，所述同步带与所述电机组件传动连接，所述换向组件包括：

安装轴，所述安装轴设置在所述X方向运动组件与所述Y方向运动组件的交汇处；以及

轴承，所述轴承套设在所述安装轴上；

其中，所述同步带从所述X方向运动组件所在侧绕过所述轴承的内侧经由所述轴承导向至所述Y方向运动组件所在侧，所述电机组件通过所述同步带和所述轴承可选择地带动所述X方向运动组件运动或带动所述Y方向运动组件运动。

示例性地，每组所述X方向运动组件包括X向导轨和X向滑块，所述X向滑块与所述X向导轨滑动连接；所述Y方向运动组件包括Y向导轨和Y向滑块，所述Y向滑块与所述Y向导轨滑动连接，两组所述X方向运动组件的各自的所述X向滑块分别对应连接在所述Y向导轨的两端，所述Y向导轨与所述X向滑块的连接处形成所述X方向运动组件与所述Y方向运动组件的所述交汇处，每一所述X向滑块上靠近所述交汇处设置有安装位置，所述安装轴设置在所述安装位置上。