[实用新型]一种限位机构及机器人

说明书

本实用新型提供了一种限位机构及机器人，该限位机构包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N‑1}。在上述技术方案中，通过采用多个嵌套设置的限位环之间的相互转动，增大了旋转体在转动时被限位的角度。且采用限位环相互嵌套的方式，简化了整个限位机构的结构，便于维修。

技术领域

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种限位机构及机器人。

背景技术

机器人的大部分可转动部件都会有机械限位机构的设计。目前机械限位机构主要是通过挡块的方式，该方式包括两个挡块，第一挡块固定不动，第二挡块固定于旋转体上，当旋转体朝一方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处并与其一侧碰撞形成此方向的限位；当旋转体朝另一个方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处与其另一侧碰撞形成此方向的限位，由于第一挡块为实体有一定的厚度，所以两方向限位构成的角度是小于360°的，但限位角度小。

实用新型内容

本实用新型提供了一种限位机构及机器人，用以扩大限位机构能够限位的角度。

本实用新型提供了一种限位机构，该限位机构包括：嵌套设置且可相对转动的N个限位环，且沿嵌套方向，从内到外分别为第一限位环至第N限位环；

还包括嵌套在所述第一限位环内且与所述第一限位环可相对转动的旋转体；所述旋转体上设置有第一凸起，所述第一限位环上设置有与所述第一凸起配合的第二凸起；

第i限位环上设置有第三凸起，第i+1限位环上设置有与所述第三凸起配合的至少一个第四凸起；

其中，N为大于等于2的正整数，且i＝{1，…，N-1}。

在上述技术方案中，通过采用多个嵌套设置的限位环之间的相互转动，增大了旋转体在转动时被限位的角度。且采用限位环相互嵌套的方式，简化了整个限位机构的结构，便于维修。

在具体设置时，所述第一限位环上的第二凸起及第三凸起中至少一个与所述第一限位环可拆卸的连接。通过采用第二凸起及第三凸起可拆卸的连接方式，可以改变限定旋转体在转动时顺时针及逆时针的转动范围。

在一个具体的可实施方案中，所述第一限位环上沿周向设置有多个第一卡槽，所述第三凸起可拆卸的卡装在所述多个第一卡槽中的一个卡槽内。通过卡合的方式，实现第三凸起与第一限位环的可拆卸连接。

在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上的第四凸起中至少一个与对应的所述限位环可拆卸的连接。通过采用第四凸起与限位环之间可拆卸的连接，从而可以改变两个相邻的限位环之间相对转动的角度。

在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上沿周向设置有多个第二卡槽；所述第i+1限位环对应的第四凸起可拆卸的卡装在所述多个第二卡槽中的任意第二卡槽中。通过采用第二卡槽与第四凸起之间的卡合方式，实现了第四凸起与限位环之间的可拆卸的连接。

在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环上的第四个凸起的个数为两个；所述第i限位环上的第三凸起位于所述第i+1限位环上的两个第四凸起之间。通过设置的两个第四凸起限定了相邻的两个限位环之间可相对转动的角度。

在一个具体的可实施方案中，所述第i+1限位环中，所述第N限位环上的第四凸起的个数为两个，其它限位环上的第四凸起的个数为一个；且第N-1限位环上的第三凸起位于所述第N限位环上的两个第四凸起之间。即仅外侧的限位环上的第四凸起的个数为两个，其他的限位环上的第四凸起的个数均为一个。